空问机构自由度计算

从四杆机构具有灵活性和平面机构任意封闭图形具有3个约束的理论出发，对机构学的自由度公式进行了研究。研究结果表明：只要对平面、球面机构自由度的计算公式稍加变化，推导出空间机构求自由度的新公式。利用这个新公式，既可以求空间机构的自由度，又可以求平面、多环、空间开式链、混合链等机构的自由度。它比传统公式使用简便，在形式和内容上都有实际意义，从而为空间机构自由度的计算提供了可靠的理论计算式。     

对空间机构自由度计算公式的探索

设计空间机构时，首先遇到的问题是要正确确定空间机构的自由度，然而，用传统空间机构自由度公式去计算多自由度、多封闭环、谐波齿轮机构、混合型空间机构的自由度时，必须进行变换；计算一般单封闭环低副空间机构自由度时，也会受到很大限制。因此，发现传统空间机构自由度计算公式中存在的问题，对正确运用新建空间机构自由度公式去计算、设计、验证空间机构、机器人、生物机构的自由度有着重要的意义。     

150年机构自由度的通用公式问题

机构通用的自由度公式是一个150年没解决的问题。本文首先介绍了这个问题的来龙去脉,介绍历史上先后出现的那些不服从自由度G-K公式的反常机构,又有哪些学者研究过这个问题,他们的方法有什么特点,介绍Gogu总结出的那些反常的古典机构和现代并联机构,在这里它们被称为机构自由度的"GG问题"。接着,文章着重介绍黄真和他的学生提出的新的基于反螺旋理论的自由度原理和修正的G-K公式,介绍他们在自由度问题上的研究过程、方法和特点。并以"GG问题"中的详尽的古典和现代机构的例子,证明这个方法和公式的通用性、统一性,证明这个方法解决问题具有的强大能力,特别适合当今的多自由度、过约束、甚至某些多环耦合机构,最终证明他们解决了自由度这个古老问题。     

平面机构自由度公式的变化及其约束分析

机构自由度计算中经常出现易混淆概念、难点问题,结合实例分析研究了平面机构自由度计算中的常见公式变化、可变自由度机构的设计原理及工作特点。针对自由度计算难点、各种约束施加及其形成的变化作一些探讨,对正确理解、计算自由度做出帮助,为创新优异新型的机构、避免误算提供了一条有效的途径。     

平面机构自由度新算法的参数选取原则

要实现平面机构的确定运动,就必须保证机构的自由度数大于零且机构自由度数等于机构的原动件数,因此准确求出平面机构的自由度数至关重要。通过对平面机构在局部自由度、虚约束、多环等一些特殊情形下的自由度求解分析,证明了欧阳富等人提出的平面机构自由度数求解公式的正确性和实用性,并确定了其参数在实际计算中的选取原则。     

一种2SPS+RPRR并联机构的运动学与工作空间分析

提出了一种2SPS+RPRR型4自由度并联机构,该机构具有两根直线驱动分支和一根非直线驱动分支。通过调整非直线驱动分支中定长杆的长度,可以改变机构的运动性质和工作空间。运用修正的Kutzbach Grübler公式计算了机构的自由度。在机构位置解析公式的基础上,采用移动Jacobian和转动Jacobian对机构的速度进行了分析。运用CAD变量几何法求解了机构的工作空间。所提出的2SPS+RPRR并联机构具有3个分支和4个自由度,相比于其它4自由度并联机构来说,结构相对简单,工作空间较大。     

闭环机构关联杆组与冗余约束的关系

含冗余约束的闭环机构型综合一直是机构学中的有意义和重要的课题。本文研究了闭环机构中关联杆组、冗余约束、自由度和被动自由度之间的关系。用串联连接的单自由度基本连杆构成含多自由度的运动副;推导出计算关联杆组自由度、基本运动副数、关联杆组中有效基本连杆数公式。在此基础上用决策树逻辑法确定了闭环机构冗余约束与基本连杆的关系,为含冗余约束和被动自由度的闭环机构型综合提供理论依据。     

基于螺旋理论的3-RRR并联机构设计与仿真

基于螺旋理论分析了一种3-RRR并联机构的自由度和构型.通过分析动平台和各分支机构的约束螺旋系,构造3-RRR串联分支,运用修正Crübler-Kutabath公式计算出其自由度满足3个转动自由度.基于虚拟样机技术建立3-RRR并联机构虚拟仿真模型,进行正向运动学仿真和工作空间分析,从而找到该机构存在的缺陷,为少自由度并联机构运动学和动力学分析提供保证.     

"断杆法"公式优化及其在空间机构中的应用

"断杆法"应用于平面机构自由度的计算和判断,具有很强的通用性和实用性.在保持"断杆法"优势的基础上,继续对"断杆法"进行优化,使用通用变量,减少了自定义变量,得出一个更为简练的通用公式,此公式更具有一般性和实用性.在平面机构的基础上,又探索了"断杆法"在空间机构自由度计算中的应用,并证明它的可行性.     

变自由度机构分析及应用

论述变自由度机构的各种形式及其组成，分析其改变自由度的控制方法及其应用。文中所述机构除了刚性构件外，还包括柔性以及起构件作用的其他形式构件所组成的广义机构。文中不对开链机构与闭链机构，刚性机构与柔性机构之间的转换方法进行了论述。     

包括Bennett的一些反常机构的自由度分析

再次论述基于约束螺旋原理的机构的自由度分析方法。这是一个很重要的机构学的理论问题,持续己经有150年了。本文首先简介背景和这个方法。然后集中分析一些反常的机构,包括著名的Bennett机构、Tsai机构等。结果证明对于这个困难的问题这个分析过程十分简单方便,并易于为广大机械工程师所掌握。对这个复杂的问题仅仅用一支铅笔、一张纸,花几分钟就可以解决。     

高浓度聚合氯化铁(PFC)混凝剂的电动特性及其混凝机理探讨

以氯化铁和无水碳酸钠为原料 ,加入稳定剂W ,采用共聚工艺合成了一系列不同碱化度 (B)和不同P Fe摩尔比的高浓度稳定的聚合氯化铁 (PolyferricChloride ,简称PFC)混凝剂 .采用微电泳测定技术研究了PFC等的水解沉淀物电动特性 ;通过烧杯实验 ,研究了PFC混凝效果和pH值对混凝除浊效果的影响 ;并与氯化铁、工业聚合硫酸铁 (PFS)进行了比较 ;通过电泳实验 ,测量了不同投药量时凝聚颗粒的Zeta电位 ,探讨了PFC的混凝机理 .研究结果表明 :PFC水解聚合产物的电动特性与碱化度 (B)及W Fe摩尔比的变化密切相关 .与氯化铁和工业PFS相比 ,PFC具有较宽的pH值适用范围和较好的混凝效果 ;PFC是通过电中和、吸附架桥和沉淀网捕作用起混凝作用的 ,其中电荷中和及吸附架桥起主要作用 .三种作用的综合能力越强 ,其混凝效果就越好     

GaN基高电子迁移率晶体管器件的可靠性及退化机制研究进展

GaN基高电子迁移率晶体管（high electron mobility transistor,HEMT）器件在航天、通讯、雷达、电动汽车等领域具有广泛的应用,近年来成为电力电子器件的研究热点。在实际应用中,GaN基HEMT器件随着使用时间的延长会发生退化甚至失效的情况,器件的可靠性问题仍是进一步提高HEMT器件应用的绊脚石。因此,研究器件的可靠性及退化机制对于进一步优化器件性能具有极其重要的意义。将从影响器件可靠性的几个关键因素如高电场应力、高温存储、高温电场和重离子辐照等进行阐述,主要对近几年文献里报道的几种失效机制及相应的失效现象进行了综述和总结,最后讨论了进一步优化器件可靠性的措施,对进一步提高HEMT器件的应用起促进作用。     

Equivalence relation and partial ordering of parallel mechanisms with applications to mechanism synthesis and mobility analysis

Motion type (or motion pattern) of a mechanism is defined as the set of all rigid motions achievable by the mechanism’s end-effector;the motion type of a parallel mechanism equals the intersection set of all subchain motion types.The motion type of a non-instantaneous parallel mechanism locally agrees with a regular submanifold (or a Lie subgroup in particular) of the special Euclidean group SE(3).Based on submanifold germs of SE(3), we can define an equivalence relation and a partial order relation for bot...     

高校辅导员工作的"四心"及其保障机制

辅导员是大学生思想政治教育的骨干力量,一名优秀的高校辅导员必须具备“四心”,即爱心、耐心、顺心、安心。高校应建立一套有效的保障机制,使辅导员真正成为大学生思健康成长的指导者和引路人。     

IPv6过渡机制综述

过渡机制用来解决IPv6网络过渡时期的互联互通问题，现有的过渡机制已经达到了16种，首先对这些过渡机制进行了分析和评价．然后对它们给网络带来的问题进行了说明，最后对如何根据具体网络环境选择过渡机制给出了建议。     

关于质子淌度的机理

本文从质子淌度反常现象出发,着重讨论了水溶液中质子淌度的三种机理:经典质子传递机理,质子传递的隧道效应机理,水分子场助再定向——隧道效应机理。通过比较,我们认为第三种机理是目前解释水溶液中质子淌度的较好的一种机理。     

柔顺机构的机械效益

用能量法详细推导了单输入单输出柔顺机构的机械效益的计算公式 ,并根据不同的边界条件 ,对该公式的使用提出了明确的意见 ;同时还提出了单输入双输出和双输入单输出柔顺机构的机械效益的概念 ;最后还建立了以柔顺机构的机械效益为目标函数的约束最优化设计的数学模型 图 3,参 5