| 一种2SPS+RPRR并联机构的运动学与工作空间分析 |
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| 引用本文： | 石岩,路懿.一种2SPS+RPRR并联机构的运动学与工作空间分析[J].燕山大学学报,2010,34(1):18-23. |
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| 作者姓名： | 石岩 路懿 |
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| 作者单位： | 燕山大学,机械工程学院,河北,秦皇岛,066004 |
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| 基金项目： | 教育部博士点基金资助项目(20060216006) |
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| 摘 要： | 提出了一种2SPS+RPRR型4自由度并联机构,该机构具有两根直线驱动分支和一根非直线驱动分支。通过调整非直线驱动分支中定长杆的长度,可以改变机构的运动性质和工作空间。运用修正的Kutzbach Grübler公式计算了机构的自由度。在机构位置解析公式的基础上,采用移动Jacobian和转动Jacobian对机构的速度进行了分析。运用CAD变量几何法求解了机构的工作空间。所提出的2SPS+RPRR并联机构具有3个分支和4个自由度,相比于其它4自由度并联机构来说,结构相对简单,工作空间较大。
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| 关 键 词： | 并联机构 运动学 工作空间 CAD变量几何法 |
Kinematics and workspace analysis of a 2SPS+RPRR parallel manipulator |
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| SHI Yan,LU Yi.Kinematics and workspace analysis of a 2SPS+RPRR parallel manipulator[J].Journal of Yanshan University,2010,34(1):18-23. |
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| Authors: | SHI Yan LU Yi |
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| Institution: | College of Mechanical Engineering;Yanshan University;Qinhuangdao;Hebei 066004;China |
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| Keywords: | parallel manipulator kinematics workspace CAD variable geometry technique |
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