基于ROS的机器人去跑偏板坯毛刺自主规划

现代钢铁行业采用机器人切除板坯毛刺方法,但板坯在输送辊道中经常发生跑偏现象,采用示教方法无法适应去毛刺工作。针对该现象提出一种机器人结合深度相机去除跑偏板坯毛刺方法,首先在ROS系统中,利用MoveIt-Gazebo联合架构搭建去除跑偏板坯毛刺的仿真平台,然后通过深度相机进行点云三维重建,利用PCL点云的排列原理选取跑偏板坯第一角点,改变阈值识别中间点,运用向量计算识别第二角点,最终通过MoveGroup类以及笛卡尔运动规划算法,使机器人控制器自主接收定位到的角点信息并规划执行自主完成去除跑偏板坯毛刺工作。仿真结果表明:基于ROS的机器人结合深度相机去跑偏板坯毛刺方法是有效的,为后续的现场去跑偏板坯毛刺提供了新思路。     

基于小波变换的高压开关柜监测信号消噪方法

为消除智能化高压开关柜监测装置采集信号中的“毛刺”,并克服传统低通滤波方法去除“毛刺”的同时也去掉了有用的高频成分的问题 ,该文提出了一种具有时域选择性的消除“毛刺”的方法。该方法通过利用小波变换具有时频局部化的特点 ,可以准确地检测“毛刺”出现的位置并加以消除 ,从而在消除“毛刺”的同时保留了有用的高频成分。通过对线圈电流的处理结果 ,可看出小波变换对传统低通滤波方法的优势。利用小波检测信号突变点的优势 ,还设计了检测信号起止点的算法     

热能去毛刺机理

热能去毛刺,是利用高压容器里的氢、氧混合气爆燃时所产生的瞬间高温(约3600K),将金属零件的毛刺去除。本文从理论上计算了爆燃温度,讨论了影响去毛刺效果的诸因素     

汽车变速箱齿轮去毛刺机的设计

为解决人工去除变速箱齿轮端面毛刺费时费力的问题而设计了一款去毛刺机。在分析变速箱齿轮的结构及毛刺形成原因的基础上,进一步结合去毛刺技术,提出在Solid Works三维软件辅助下的汽车变速箱齿轮去毛刺机的整体方案设计原理与步骤;进而对齿轮定位结构、齿轮升降机构、毛刷去毛刺机构及毛刷补偿结构进行创新设计。仿真实践表明,该去毛刺机设计合理,可为设计其他去毛刺机提供参考。     

对金属切削毛刺的试验分析

讨论了在切削加工中塑流层的形成及切削毛刺的生成机理，在采用直角自由刨削加工方式中。结合前角γ０、进给量ｆ及切削速度ν等因素的变化，通过试验的方法对毛刺的影响进行了探讨。     

汽车电机爪极去毛刺机的研究与设计

针对汽车电机爪极人工去毛刺工作强度大、效率低且毛刺不易完全去除等问题,设计了一款爪极去毛刺机。规划去毛刺机的工作流程,设计其总体结构,并利用三维软件Solidworks建立爪极去毛刺机的实体模型。选择确定在升降机构及整个爪极去毛刺机中起重要作用的动力源电机。对去毛刺机整机结构中可能发生较大形变和应力集中的十字形座板零件进行有限元静应力仿真,结果表明十字形座板满足使用要求。     

从金属切削过程的实质谈毛刺的形成机理

七十年代初,毛刺就提到机械加工行业的议事日程。毛刺不仅影响产品外观、刺伤操作者皮肤,还会增加机械运转时的噪声、降低产品的清洁度,影响产品性能,甚至成为设备故障的根源。 所谓毛刺,是指铸造、锻造、烧结、焊接、气割、冲裁、塑料压铸、切削、磨削、电镀和喷漆等所有加工方法中的毛边和飞边。它主要产生在被加工零件的表面或极限部位,     

齿轮端面电化学去毛刺机床研制

论述了上他轮端面电化学去毛刺的加工机理,利用电能,化学能进行阳级溶解的电化学作理生化来达到去毛刺的目的,齿轮端面毛刺去除均匀,生产效率高。     

柱面三维翅结构加工方法及毛刺生成分析

为了提高传热效率，对微犁／拉削柱面三维微翅结构进行了研究，着重分析了三维几何结构参数的优化设计及翅片加工成形过程，讨论了加工过程中的轴向拉力和周向推力，分析了微犁／拉削方法产生的翻边毛刺的形成机理，并通过试验确定了三角形拉削刀具的前角γo、刀尖角β及拉削深度αp对毛刺的影响规律．     

武钢炼钢三分厂去毛刺机改造

武汉钢铁股份有限公司炼钢总厂三分厂现有3座采用奥钢联技术设计的250t氧气顶吹转炉,配6台板坯连铸机。其原配套去毛刺机是圆盘刀刃刮除的形式,它有自身故障多,维护、检修劳动强度大,时间周期长;生产效率和去净率较低等弊端。黄石火炬科技实业有限责任公司与武钢炼钢总厂三分厂合作,于2010年起着手对其6套去毛刺机进行技术改造,现已将原6套去毛刺机改造为了锤刀离心打击式。实现了其在线工作1年以上无修理,去净率达到100%的效果。大大提高了铸坯质量和生产效率,降低了生产成本。     

冲裁毛刺及减少措施

毛刺是冲裁加工过程中产生的常见毛刺,严重影响产品的质量和零件的使用,甚至危害生产,根据毛刺产生的机理介绍两种可使冲裁件实现无毛刺冲裁的加工方法。     

金属切削毛刺的形成及预报的研究

金属切削毛刺的形成过程是一个非常复杂的材料变形过程 ,毛刺的形成直接影响着精密零件的棱边质量 有必要对毛刺的预报及控制进行深入、系统的研究 影响毛刺形成的因素众多 ,建立三维切削毛刺形成的模型是非常困难的 本文论述了建立二维直角自由切削中两侧方向毛刺形成的数学—力学模型的方法、毛刺控制图表及毛刺专家系统的研究进展和应用 ,提出了毛刺分类标准研究的必要性     

切削运动——刀具切削刃毛刺分类新体系及其应用

本文对金属切削毛刺分类体系的现状进行了系统的概述和分析,指出其存在的主要问题。提出并建立了切削运动——刀具切削刃毛刺分类新体系,将金属切削毛刺分为两侧、进给和切削方向毛刺三大类,清晰地找出了影响毛刺生成及变化的主要因素。在刨削和钻削加工中应用该毛刺分类体系,表明:切削运动——刀具切削刃毛刺分类体系术语明确、系统完整、简便易行。     

板金件机械去毛刺工艺

本文介绍了板金件机械去毛刺工艺的种类、原理、适用范围及选择依据.     

调宽轧制平轧过程轧件角部应力研究

对调宽轧制“狗骨”材在平轧过程中的变形行为进行了有限元模拟,分析了“狗骨”材峰顶位置、最大狗骨高度、道次压下量对平轧过程轧件角部拉应力的影响·结果表明:“狗骨”材峰顶位置对轧件角部拉应力影响较大,达到66·7%,最大狗骨高度、道次压下量对轧件角部拉应力影响较小;随着狗骨位置的增加,轧件角部拉应力增加·研究结果对指导生产、提高成材率具有重要意义·     

等离子去板坯毛刺机器人轨迹规划与仿真

针对传统连铸工况去毛刺设备的不足,提出了工业机器人搭载等离子去除板坯毛刺新方法,并使用SolidWorks正向设计专用的五轴机器人模型。根据机器人工作实际工况,分段规划其工作路径,并采用MATLAB对不同段轨迹进行仿真规划。接着将机器人模型导入ADAMS中,利用MATLAB轨迹仿真数据作为驱动函数对机器人进行动力学仿真分析。仿真结果验证了等离子去板坯毛刺机器人轨迹规划的合理性,为后续本体的优化设计和控制的提升提供了有价值的理论依据。     

铣削毛刺形成研究

研究了在铣削加工过程中切削毛刺的产生,对前毛刺的形成机理做了实验研究,得到了毛刺产生的主要影响因素,进而得出在铣削加工中控制和减少前毛刺的若干途径。     

车削加工中进给方向毛刺影响因素研究

毛刺的产生与存在是金属切削加工中长期存在的问题毛刺的高度影响工件的精度,毛刺的根部厚度影响毛刺的去除通过 Ｈ６２ 黄铜等材料的车削试验,分析多种切削因素对进给方向毛刺尺寸的影响研究表明,塑性好、强度高的材料加工时容易形成大的进给方向毛刺各种切削参数中切削深度对进给方向毛刺尺寸的影响最明显当切削深度 ａｐ 与刀尖圆弧半径ｒε相等或主偏角接近κｒ ＝ ４５°时,毛刺根部厚度出现极大值合理调整材料的力学性能和切削参数可以抑制或减少进给方向毛刺的尺寸     

齿轮棱边电解光饰新工艺

介绍了一种新开发的齿轮棱边电解光饰新工艺。它综合了毛刺根部溶断的电解加工方式及齿轮展成原理，具有良好的去毛刺及倒角效果，齿面杂散腐蚀范围小、节省电能，并且加工工具阴极通用性较强。     

关于切削加工中进给方向毛刺生成机理的研究

本文对切削加工中进给方向毛刺的生成机理进行了实验研究和相应的理论分析,搞清了进给方向毛刺的生成过程、生成机理及其影响因素.进而提出了抑制进给方向毛刺产生的若干措施.它对有效地控制和减少进给方向毛刺的产生、保证和提高切削加工质量、开发抑制切削加工毛刺产生的新方法等具有重要的理论意义和广泛的实用价值.