四轴陀螺稳定平台的变结构分区控制

为使四轴陀螺稳定平台适应运载体全纬度、全姿态工作的要求,从运动学角度分析了四框架轴控制信号的特点。将陀螺输出信号及框架角传感器信号组合形成观测变量,给出选择不同组合时控制信号的配置方案。该方案采用完整的观测矩阵形式,可准确计算中框轴、外框轴控制信号,补偿回路增益的变化。结合避免框架锁定的要求及实际电动机驱动力矩有限的条件,提出了中框轴、外框轴的分区变结构控制方案。基于Simulink的计算结果表明:该控制方案完全避免了框架锁定且切换过程平稳,为在载体全纬度、全姿态工作的条件下实现台体的惯性空间稳定提供了必要保障。     

轴的结构设计方法探讨

在进行轴的结构设计时应采取合理措施,保证轴和装配在轴上的零件要有准确的工作位置,轴上零件应便于拆装和调整,轴应该具有良好的制造工艺性。     

考虑轴压比影响时框架稳定性的刚重比控制方法

改变框架柱的轴压比,对10根钢筋混凝土柱与5根钢柱进行压弯试验,拟合了轴压比对框架柱抗侧刚度的影响公式.用等效水平力方法推导了结构临界重力荷载,提出了基于结构刚重比控制的框架重力二阶效应的稳定计算方法,给出了考虑轴压比影响时框架结构稳定性的刚重比控制方法.结果表明:考虑轴压比影响,框架柱抗侧刚度提高,使得计算的刚重比更容易满足规范关于框架结构稳定性对刚重比的要求,考虑轴压比对框架柱抗侧刚度的影响,符合工程实际,为现行规范对高层框架侧移计算的完善提供参考.     

液压平台车多轴转向系统结构设计研究

用三维设计软件研究设计了液压平台车多轴转向系统结构的三维模型,主要研究了液压平台车行走机构横向和纵向调平,使车轮能够很好地和路面相适应,悬架系统实现平台的升降,转向系统保证良好的道路友好性和轮胎的使用寿命,为后续的设计和计算建立了合理的数学模型。     

四环空间稳定平台的运动学分析及电动机力矩计算

为指导四环空间稳定平台控制系统的设计,应用坐标变换及Euler动力学方程推导了平台的运动及动力学方程。在此基础上,结合北东地坐标系和载体坐标系的变换,利用SIMULINK计算并比较了静、动基础上、多种工况下的框架角运动曲线及伺服电动机需提供的力矩。结果表明:框架相对角运动的频率由纵、横摇运动频率的和、差组成,幅值被航向运动角频率调制;纵、横摇角度对外框轴电动机力矩的影响与sec r函数呈近似正比变化;载体以保证平台稳定精度的姿态角运动时,系统以四环方式正常工作的最高纬度为70°。     

一种机载稳定平台伺服控制系统的设计与实现

介绍了一种机载四框架两轴陀螺稳定平台的工作原理及伺服控制电子线路设计的主要内容,并对控制系统俯仰速率稳定回路进行了数字仿真.提出通过平方滞后校正环节提高系统稳定精度,结果表明该稳定平台伺服控制系统设计有效可行.     

发电机轴为单头支承时柴油发电机组两轴之间不同轴度的检查与调整

当发电机轴为单头支承时，柴油发电机组两轴之间必定采用刚性联轴器连接，机组两轴不同轴度的好坏对机组的运行质量和寿命关系极大，两轴不同轴度的检查工作分两步进行：首先检查联轴器，联轴器的凸缘－圆环－凸缘结构必须符合对中要求，联轴器连接后必须牢固紧密；其次测量靠近飞轮端那一档的曲柄臂距差，确定发电机单头轴承位置的偏移方向与偏移量，最后依据检查结果调整发电机单头轴承位置，调整方向与偏移方向相反，调整量与偏移量相等。这样检查调整工作才算结束。     

四环空间稳定平台的运动学分析及电动机力矩计算

为指导四环空间稳定平台控制系统的设计,应用坐标变换及Eu ler动力学方程推导了平台的运动及动力学方程。在此基础上,结合北东地坐标系和载体坐标系的变换,利用S im u link计算并比较了静、动基础上、多种工况下的框架角运动曲线及伺服电动机需提供的力矩。结果表明:框架相对角运动的频率由纵、横摇运动频率的和、差组成,幅值被航向运动角频率调制;纵、横摇角度对外框轴电动机力矩的影响与sec r函数呈近似正比变化;载体以保证平台稳定精度的姿态角运动时,系统以四环方式正常工作的最高纬度为70°。     

谈转动惯量的正交轴定理

本文阐述了转动惯量的正交轴定理的普遍形式是Ｉｘ＋Ｉｙ＋Ｉｚ＝２Σｍｉｒｉ２，进而指出力学教材中所述的正交轴定理Ｉｘ＋Ｉｙ＝Ｉｚ仅是上述公式的特殊形式。     

基于定量反馈理论的两轴稳定平台混合控制器设计

针对两轴稳定平台中控制对象的不确定性及其扰动问题,在建立其不确定数学模型的基础上,综合考虑了对象的不确定性范围和系统的性能指标要求,采用定量反馈理论研究了两轴稳定平台跟踪伺服控制,设计了鲁棒性强的跟踪控制器.采用Matlab进行仿真结果显示:定量反馈理论(QFT)和比例积分微分(PID)相结合的直流电机驱动控制器具有响应速度快、无超调、抗干扰能力强以及稳态误差小等优点;其动、静态性能均优于单一控制器,较好地抑制输出干扰带来的影响,使两轴稳定平台系统得到良好动态响应,便于工程实现.     

用于产生Bessel光的广义轴棱锥

分析菲涅尔轴棱锥、二元相位型衍射轴棱锥和透镜轴棱锥等3种广义轴棱锥的相位函数,以及它们与线性轴棱锥和对数轴棱锥两种基本轴棱锥的相位函数关系.研究结果表明:广义轴棱锥的相位函数是两种基本轴棱锥的相位函数演变而来,通过调整广义轴棱锥的结构参数可使它们具有基本轴棱锥的主要光传输特性.菲涅尔轴棱锥不仅拥有基本轴棱锥的光传输特性,且结构紧凑,光吸收损耗小;二元相位型衍射轴棱锥设计自由度大,不仅保证高的衍射效率且光谱特性好;透镜轴棱锥制造简单,成本低,易于进行大尺寸制作.     

随五轴加工轨迹变抛光力的控制策略与方法

设计了以PWM信号高速开关控制为核心的气动抛光力加载控制系统,采用滑动平均滤波PID算法调节,通过Simulink仿真和实验调整PID参数,提高系统动态性能,保证变抛光力的控制要求.借助五轴混联机器人动平台,搭建五轴变抛光力试验系统,进行跟随轨迹的变抛光力加载实验.实验结果表明,设计的滑动平均滤波PID控制能够在力控制要求改变时快速响应,使抛光力跟踪至设定值,力实测值误差在±1N以内,波动范围小,具有足够的稳定性和准确性,满足变抛光力的控制要求,实现了跟随五轴加工轨迹的变抛光力控制.     

不同跨度不同层数下柱轴压比对RC框架结构的影响

采用抗震规范中薄弱层的验算方法,对钢筋混凝土框架结构的薄弱层进行确定和对比分析,通过分析框架柱轴压比对框架结构破坏形态和延性的影响,提出现行抗震规范轴压比限值偏高是导致框架结构破坏的主要原因,通过调整框架柱截面尺寸,控制其大偏心受压破坏范围,可提高建筑结构的抗震能力.     

REVO五轴测量系统重构与建模方法研究

REVO五轴测量系统是基于正交式坐标测量机设计和应用的高效率、高精度测量系统.针对在非正交式坐标测量机环境下应用REVO五轴测量系统,提出了REVO五轴测量系统的重构与数学模型.建立了REVO五轴测量系统原始返回数据的构成模型,从返回的合成数据中分离出光栅数据;基于准刚体理论,建立了REVO测头误差补偿模型.通过实验验证了误差补偿模型的正确性和有效性,经过误差补偿,测量误差平均值从-0.190,3,mm降低到0.001,1,mm.本文的研究内容对于在非正交式坐标测量机下应用REVO五轴测量系统具有重要意义.     

VERICUT在五轴数控加工实验教学中的应用

在五轴加工过程中,刀具容易和工件甚至机床本身发生干涉碰撞。针对这一特点,利用VERICUT平台,创建了实验室五轴机床虚拟加工环境。在实验教学过程中,学生编制的五轴数控加工程序,首先在五轴机床虚拟加工环境进行仿真,验证无干涉碰撞的程序再拿到实体机床加工。避免了干涉碰撞的发生,保证了人员和设备安全。在实验教学过程中效果良好。     

多变量耦合系统--三轴平台的稳定性

提出了用于多变量耦合系统稳定性分析的非解耦方法,该方法不需要增加解耦措施,只需通过方程之间的变换,就可以判别出耦合系统的稳定性．将此法应用到大姿态复合运动三轴耦合平台系统的稳定性分析中,比较分析结果与仿真结果后,证明方法是有效的．通过分析和仿真得到的平台系统稳定临界姿态角为平台尝试大姿态角运动提供了理论依据．     

基于TRIZ的平衡轴支架故障改进方法研究

汽车平衡轴总成是汽车的重要零件之一，平衡轴支架用于平衡轴总成中，连接平衡轴和车架，用于承载整车车辆重量，连接板簧、悬架、推力杆，减轻振动，承受扭力、冲击力，适应多种工况，保证稳定的性能。     

基于灰轴调整的彩色图像自动白平衡

自动白平衡是一种重要的偏色校正技术.提出了一种新的基于灰轴调整的自动白平衡算法.首先引入理想灰轴和估计灰轴的概念.该方法基于白斑假设,首先选取图像中的部分像素点计算估计灰轴,然后借助旋转变换和尺度变换,将估计灰轴调整至与理想灰轴重合,以此实现彩色图像白平衡处理.实验结果表明,与经典的白斑法和灰色世界法相比,所提算法能有效校正均匀光照条件下的偏色图像.     

自复位RC框架柱脚节点在不同轴压比下的抗震性能试验研究

自复位RC框架柱脚节点将无黏结预应力钢筋与新型金属消能阻尼器结合,在保证结构足够的承载力和耗能能力的前提下,能有效减小传统框架结构水平地震作用下产生的残余变形.对2个采用了新型可更换阻尼器的自复位RC框架柱脚节点进行了低周往复荷载抗震试验,对比分析了不同轴压比下框架柱脚节点的受力机制、滞回曲线、耗能能力、复位能力等性能.试验结果表明:自复位RC框架柱脚节点的耗能主要来自阻尼器的屈服耗能,不同轴压比下该框架柱脚节点的耗能能力大致相当;高轴压比导致框架柱产生轻微的塑性变形,从而使残余变形增大,相应的复位能力略有降低.     

圆形截面混凝土框架柱的轴压比限值

推导并计算了混凝土圆形柱截面在界限破坏条件下的轴压比 ,讨论了箍筋约束和其它因素对圆形框架柱轴压比限值的有利影响 ;通过 6个配有螺旋箍筋圆形框架柱的低周反复伪静力试验研究 ,验证了理论分析 ,提出可供设计参考的圆形框架柱轴压比限值建议值