严格正实广义系统的鲁棒性分析与输出反馈控制

讨论了一类广义系统的鲁棒严格正实分析与综合问题,其中各个不确定参数矩阵具有线性分式形式.基于线性矩阵不等式,给出了这类系统对所有容许不确定性扩展严格正实的条件,并设计动态输出反馈控制器,使闭环系统容许且扩展严格正实.结果表明,这一问题可以转化为确定广义系统的正实控制问题.     

双柔性机械臂伺服系统PI控制策略

柔性机械臂系统中的负载柔性、关节柔性会导致输出转速波动，故使用PI控制策略对伺服系统进行控制.根据连续体振动理论和拉格朗日方程建立同时考虑负载和关节两种柔性的动力学模型，并分析了两种柔性对系统传动特性的影响.使用Arnoldi方法对传递函数进行降阶，并对降阶误差进行评价.采用极点配置方法设计控制器参数，讨论了极点阻尼系数、自然频率等对系统动态特性的影响.最后进行双柔性机械臂的仿真分析和转动控制实验，结果表明：适当调整控制器参数可以有效减弱柔性机械臂伺服传动系统末端的转速波动，进而抑制机械谐振现象，使系统趋于稳定.     

潜器全方位推进器主轴转速H~∞鲁棒控制

为有效对潜器全方位推进器主轴调速系统进行控制,基于永磁同步电机状态空间模型,针对全方位推进器主轴控制系统的参数摄动和负载转矩波动,设计了状态反馈鲁棒控制器.对潜器推进电机矢量控制的仿真结果表明,该方法能够有效抑制参数摄动和负载转矩波动对系统动态性能的影响,满足潜器推进的性能要求.     

动态反馈的异构集群负载均衡算法的实现

虚拟服务技术(LVS)的集群负载调度系统中的加权调度算法权值是静态的,没有动态调整机制,不能依据真实服务器处理能力进行动态的任务分配;给出了一种通过量化调度器和真实服务器的实时反馈负载信息指标,采用服务器负载率和分配权值为计算指标,引入临界回归因子,利用动态反馈临界加速回归的算法思想,实现基于动态反馈机制的动态反馈临界加速回归分配算法。该算法能根据负载均衡调度器和业务处理服务器的实时反馈信息,及时进行负载调度,实现负载动态平衡,进一步提高服务器的利用效率和集群系统的吞吐率,并在LVS的负载平衡调度集群系统中进行了应用性的实验验证。测试结果表明,该算法可实时反馈负载信息,动态进行负载调度,整体上较好的实现了负载动态平衡,提高了服务器的利用效率和集群系统的吞吐率。     

不确定系统的输出反馈鲁棒正实优化设计

讨论了系数矩阵具有有界范数不确定性系统的输出反馈鲁棒严格正实设计问题。基于不确定系统二次扩展严格正实的概念,利用线性矩阵不等式方法,得到了不确定系统存在动态输出反馈控制使得闭环系统二次扩展严格正实的充要条件,并进一步给出了正实控制器的设计方法。     

基于构件的柔性无线传感器网关设计

针对嵌入式系统中应用环境和用户需求易于变化的问题,将柔性软件思想与嵌入式软件的设计结合,提出了一个具有动态重配置能力的基于构件的柔性网关设计模型.结合无线传感器网关的设计,首先探讨了网关的软硬件设计方法,并给出了基于构件实现该网关的软件设计模型;其次,建立基于组件的柔性Web用户管理界面,动态配置系统运行参数;最后,将柔性软件设计思想模型实际运用于远程抄表系统,验证该设计模型的有效性和可用性.     

iSCSI系统中动态反馈负载均衡算法

提出了一种动态负载均衡算法.该算法采用反馈原理,对系统中重要资源参数进行采集,并计算出实时反馈值,结合历史反馈值对系统中任务进行再分配以达到动态调整系统负载的功能.算法也可以通过反馈值对各connection接收任务的阈值做出动态调整以满足并行请求不同的情况.实验结果表明,使用该算法系统的读/写性能要比其他系统的读/写性能有所提高.     

不确定系统的输出反馈鲁棒正实优化设计

讨论了系数矩阵具有有界范数不确定性系统的输出反馈鲁棒严格正实设计问题。基于不确定系统二次扩展严格正实的概念，利用线性矩阵不等式方法，得到了不确定系统存在动态输出反馈控制使得闭环系统二次扩展严格正实的充要条件，并进一步给出了正实控制器的设计方法。     

基于Simulink的船舶舵机系统的建模与动态仿真

根据实船舵机相关参数,建立了"拨叉式"液压舵机的数学模型.通过采用Matlab语言的Simulink软件包对船舶舵机的液压系统进行动态仿真,建立了船舶舵机系统的动态模型,采用模块化建模方法,根据反馈控制系统原理划分各子模块,通过与SOLAS公约中转舵速度的要求相比较验证了所建舵机数学模型的正确性与有效性.此模型已用于轮机模拟器的动态系统仿真中.     

海洋柔性立管二维振动的输出反馈控制

考虑了海洋柔性立管在时变内流和海流作用下二维振动控制问题。柔性立管系统动力学行为由两个偏微分方程和六个常微分方程描述。为提高其振动控制效果并避免控制溢出,直接基于其无限维分布参数模型,利用Lyapunov直接法和高增益观测器技术研发了输出反馈边界控制来控制立管的二维振动。随后证明了海流扰动作用下控制系统的一致最终有界稳定性和闭环状态的一致有界性。最后,仿真结果验证了文中所设计二维输出反馈边界控制算法的有效性。