近似极不灵敏输入整形器设计原理及工程应用

将参数变化范围作为先验知识,以输入整形器的幅频特性为目标函数,用多项式近似的方法简化目标函数,在系统参数变化范围内,令幅频特性各峰值相等,基于优化理论确定零点频率,计算脉冲序列的幅值和时间,设计出近似极不灵敏输入整形器。这一设计方法推导过程简单,明确给出零点频率。在参数变化范围内能有效消除柔性系统的残留振荡,因此有更强的鲁棒性。将这一控制技术用于桥式起重机实验系统中,可以有效抑制载荷的残留摆动。     

输入时滞Markov跳变系统鲁棒保性能控制及其仿真研究

研究一类具有模态相关时变输入和状态时滞的不确定马尔可夫跳变系统的鲁棒保性能控制问题。基于自由权矩阵方法,通过构造一个新的Lyapunov函数,给出了此类系统存在无记忆状态反馈鲁棒保性能控制律的充分条件,估计了其保性能值。并且,控制器的设计归结为一组LMI的求解问题。仿真实例说明了提出方法的有效性。     

具有全扰动的不确定多时滞系统的鲁棒H∞控制

研究一类同时存在状态和控制输入不确定性的时滞系统基于观测器的鲁棒H∞控制问题.系统的不确定性参数是时变的,但其结构已知.通过构造观测器,并利用观测器状态进行反馈控制,使系统不仅鲁棒镇定,且具有一定的H∞性能.鲁棒H∞控制器的设计可通过求解两个线性矩阵不等式得到.并将结果推广到了多时滞情形.     

时滞系统基于LMI的鲁棒H_∞观测器设计

研究一类同时存在状态和控制输入不确定性的时滞系统基于观测器的鲁棒H∞ 控制问题。系统的不确定性参数是时变的 ,但其结构已知。通过构造观测器 ,并利用观测器状态进行反馈控制 ,使系统不仅鲁棒镇定 ,且具有一定的 H∞ 性能。鲁棒 H∞ 控制器的设计可通过求解两个线性矩阵不等式得到。并将结果推广到了多时滞情形。     

时变仿射广义系统鲁棒H∞性能研究

针对不确定时变参数以及其导数属于凸有界(多面体型不确定)区域的时变仿射广义系统,提出了一种研究时变仿射广义系统鲁棒H∞性能的新方法.该方法利用依赖于仿射的带有不确定参数的Lyapunov函数代替固定Lyapunov函数,来降低设计的保守性,是研究时不变广义系统的鲁棒H∞性能方法的推广.利用此方法,并通过引入带有额外自由参数的线性矩阵不等式(LMIs),可获得时变仿射广义系统具有鲁棒H∞性能γ的充分条件,同时也给出了优化系统H∞性能的算法.最后给出一个数值例子来演示设计过程并说明此方法的有效性.     

关于不确定线性时滞系统的H∞控制

讨论了在状态和受控输入中都含有时变时滞及有界参数扰动的不确定线性系统的鲁棒H∞ 控制。关于全状态无记忆反馈控制器的存在性 ,给出了Riccati方程型的充分条件和设计方法。该控制器不但能镇定此类时滞系统 ,而且可使其闭环系统的H∞ 范数小于某一给定上界。该结果是对文献 [5 ]中相应不确定时滞系统的保本控制到其H∞ 的自然推广。     

不确定切换组合大系统的鲁棒分散控制

考虑了一类不确定切换组合大系统的鲁棒分散状态反馈镇定问题。利用单李雅普诺夫函数方法,得到了不确定切换组合大系统鲁棒可稳的充分条件。在互相关联的低维子系统的状态矩阵和控制输入矩阵同时带有未知、时变但有界的不确定性、各自的单个子系统均不能被镇定的情况下,基于凸组合技术和线性矩阵不等式方法,设计出分散状态反馈控制器及相应的分散切换策略,使得闭环系统渐近稳定。仿真结果表明所设计方法的正确有效性。     

具有预设性能的近距离星间相对姿轨耦合控制

针对存在系统不确定性和外界干扰的接近绕飞阶段跟踪航天器相对目标航天器的姿态与轨道一体化控制任务,设计了一种具有预设性能的鲁棒反演控制器。该控制器能预先设计系统的稳态与暂态性能,保证相对姿轨跟踪误差满足预先设计的性能指标要求;为避免传统反演控制方法中存在的“微分膨胀”问题,引入滑模微分器对虚拟控制量的导数进行估计;同时利用自适应控制技术估计不确定模型参数及包含滑模微分器估计误差和外界干扰的集总干扰上界,并引入鲁棒补偿项处理这些不确定性带来的影响。理论分析证明所设计的控制方法能保证相对姿轨跟踪误差满足预设性能指标要求,仿真结果验证了所设计控制方法的有效性。     

直升机航向鲁棒保性能控制

针对具有时变不确定性且不确定性界为椭球的线性系统提出了一种新的具有自适应机制的鲁棒保性能控制器设计方法.首先,引入一个具有可由自适应律在线调整的可调参数的目标模型,通过该参数来保证由目标模型与被控模型所获得的误差系统渐近稳定.结合保证目标模型稳定性的设计,最终形成保证闭环系统稳定且控制器增益仿射依赖于可调参数的鲁棒保性能跟踪控制器.应用于安装在试验平台上的小型直升机航向控制中,仿真试验表明了该方法的有效性.     

基于参数相关Lyapunov函数的鲁棒H2/H∞控制

研究凸多面体不确定连续系统的鲁棒H2/H∞优化控制问题。为降低设计的保守性,提出一种具有参数相关Lyapunov函数的鲁棒H2/H∞性能准则。基于该性能准则,推导出鲁棒H2/H∞状态反馈控制器存在的充分条件,并以双线性矩阵不等式（BMI）的形式给出。给出了用于鲁棒H2/H∞控制器优化设计的迭代线性矩阵不等式（ILMI）算法。对某卫星姿态控制系统的仿真结果表明了该方法的有效性。     

一种机械臂协调操作柔性负载的振动控制研究

基于柔性负载有限元模型,推导了负载振动的数学模型,分析了振动产生的原因。通过偏值点的引入设计任意阶数的EI成型器和多个波峰形式的Multi-EI成型器。利用成型器具有周期延伸特性抑制多模态柔性物体的振动,并把这一方法应用到机械臂协调操作柔性负载的振动控制中。对两个机械臂协调操作柔性负载进行了仿真,仿真结果证明了振动模型与成型器的有效性。

Abstract：

The vibration model was derived based on the finite element model.The causation for vibration was analyzed.The deviation value was introduced.Following this method,any order EI shapers could be designed by introducing the deviation value points.The Multi-EI shaper was designed.The method has these advantages that the design process is easier,the computational complexity is smaller and the robustness is better.The shaper is used to reduce the residual vibration of flexible object that has multiple mode,and then this method is used control the vibration of flexible object cooperated by robot manipulators.The simulation results prove the validity of vibration model and shaper.     

Space-borne antenna adaptive anti-jamming method based on gradient-genetic algorithm

A novel space-borne antenna adaptive anti-jamming method based on the genetic algorithm(GA), which is combined with gradient-like reproduction operators is presented,to search for the best weight for pattern synthesis in radio frequency(RF).Combined,the GA's the capability of the whole searching is,but not limited by selection of the initial parameter,with the gradient algorithm's advantage of fast searching.The proposed method requires a smaller sized initial population and lower computational complexity.Therefore,it is flexible to implement this method in the real-time systems.By using the proposed algorithm,the designer can efficiently control both main-lobe shaping and side-lobe level.Simulation results based on the spot survey data show that the algorithm proposed is efficient and feasible.     

Robust fault detection and diagnosis for uncertain nonlinear systems

This paper considers robust fault detection and diagnosis for input uncertain nonlinear systems. It proposes a multi-objective fault detection criterion so that the fault residual is sensitive to the fault but insensitive to the uncertainty as much as possible. Then the paper solves the proposed criterion by maximizing the smallest singular value of the transformation from faults to fault detection residuals while minimizing the largest singular value of the transformation from input uncertainty to the fault detection residuals. This method is applied to an aircraft which has a fault in the left elevator or rudder. The simulation results show the proposed method can detect the control surface failures rapidly and efficiently.     

OFDM系统中的一种有效频偏估计算法

通过设计一种特殊的训练序列,提出了一种新型的正交频分复用(OFDM)系统频偏估计算法。只需要一个训练序列,就可以有效地对整数倍与小数倍的频偏进行估计,并且还可以利用该特殊训练序列进行符号定时估计。仿真结果表明,与传统算法相比,提出的算法不仅减少了训练序列数目,而且提高了频偏估计精度。     

基于T/4分数间隔的盲均衡算法研究

为了克服波特间隔常数模算法和T/2（T为字符间隔）分数间隔常数模算法收敛速度慢、稳态误差大的缺点,提出了基于T/4分数间隔的常数模盲均衡新算法,推导了4倍过采样多速率系统和1输入4输出多信道系统模型的公式。该算法采用T/4分数间隔均衡器采样,其采样频率大于奈奎斯特频率,从而避免了因欠采样引起的频谱混叠,均衡器可以更有效地对失真信道进行补偿。与波特间隔、T/2分数间隔均衡器相比,该算法收敛速度快、稳态误差小。多径水声信道盲均衡的仿真实验,验证了该算法的性能。     

MIMO-OFDM/OQAM系统中基于导频的时域信道估计方法

针对基于交错正交幅度调制的多输入多输出正交频分复用(multiple input multiple output orthogonal frequency division multiplexing with offset quadrature amplitude modulation,MIMO-OFDM/OQAM)系统的信道估计问题,构造了基于导频的时域信道估计模型,利用导频符号估计信道的时域脉冲响应。与传统的频域信道估计方法相比,这种方法需要的导频数量较少,并且在存在严重频率选择性衰落的信道条件下也有较好的估计性能,理论分析和仿真结果表明了算法的有效性。     

一种用于多径衰落水声信道的盲均衡算法仿真研究

在水声数字通信中，严重的多径衰落和多普勒频移是影响通信性能的两个主要因素。研究了一种分数间隔判决反馈盲均衡结构，以有效地克服水声信道多径衰落的不利影响。同时，针对水声信道的时变多普勒特性，在分数间隔判决反馈结构的基础上，提出了一种修正常数模分数间隔判决反馈盲均衡与二阶数字锁相环相结合的盲均衡算法，以纠正信道引入的载波相位旋转。最后通过计算机仿真，将该算法与常数模波特间隔判决反馈盲均衡算法进行了性能对比，仿真结果证明了该算法的有效性。因此，该算法具有良好的实用性和应用前景。     

基于Haar小波运算矩阵的分数阶系统辨识方法

分数阶微积分因为其阶数可以是任意数，因此能够更加准确的描述动态系统。虽然分数阶系统受到了越来越多的重视，可是，如何建立分数阶系统目前仍处于积极探究阶段。考虑到分数阶微分的非局部性，利用小波运算矩阵为工具，给出了一种分数阶系统的辨识方法。其好处在于能够利用小波的多分辨特性对激励信号和响应信号进行数据压缩，从而降低运算矩阵的维数，可解决因矩阵维数过大导致内存溢出的问题。     

Non-fragile guaranteed cost control for uncertain neutral large-scale interconnected systems

This paper focuses on the problem of non-fragile decentralized guaranteed cost control for uncertain neutral large-scale interconnected systems with time-varying delays in state, control input and interconnections. A novel scheme, viewing the interconnections with time-varying delays as effective information but not disturbances, is developed. Based on Lyapunov stability theory, using various techniques of decomposing and magnifying matrices, a design method of the non-fragile decentralized guaranteed cost controller for unperturbed neutral large-scale interconnected systems is proposed and the guaranteed cost is presented. The further results are derived for the uncertain case from the criterion of unperturbed neutral large-scale interconnected systems. Finally, an illustrative example shows that the results are significantly better than the existing results in the literatures.