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基于Simulink的船舶运动控制的仿真研究 总被引:8,自引:0,他引:8
在介绍水面船舶三自由度运动模型建立方法的基础上,利用Matlab的S—function建立了基于Simulink的Abkowitz非线性船舶运动模型,进行了船舶运动控制系统的仿真研究,并给出了仿真结果。对船舶操纵性试验和船舶运动控制规律的研究具有实际意义。 相似文献
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目前众多学者致力于将当前先进的控制理论应用到船舶运动控制领域,但在实际船舶上验证这些先进的控制算法面临很多困难,为此,设计并实现一套船舶运动控制硬件在环仿真系统。该系统包括船舶运动DSP控制器,船舶运动仿真系统,控制与监测系统三部分,对相关硬件电路和软件设计进行了研究。系统测试结果表明该系统性能良好,为在实验室环境下进行船舶运动控制算法研究和船舶运动控制器开发提供了一个有效的测试平台。Abstract: Many scholars devote to applying current advanced control theories to the ship motion control.However,there are many difficulties in verifying the performance of the control theories.In the view of this contradiction,a hardware-in-loop simulation system for ship motion control was designed,which includes ship motion controller based on DSP,ship motion simulation system,and control-monitoring system.The relative design of hardware and software was discussed.The simulation results show that the proposed hardware-in-loop simulation system has satisfactory performance and it can provide an effective test platform for the study of the ship motion control theories and the development of the ship motion controller in the laboratory environment. 相似文献
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船舶是在水介质中运动的载体。多年来对船舶操纵性的研究,已积累了大量的知识,拥有各种准确度的数学模型。并在此基础上国内外均开发成功多台船舶操纵仿真器。最近更使用卫星定位技术,直接在实船操纵性试验中获得模型的各项参数。对于船舶在海浪中的摇摆研究,也已取得长足的进展。因此,有关船舶运动的全套数学模型已经比较成熟。在此基础上,建立船舶操纵控制的仿真系统,通常的做法是船体本身由计算机中的仿真数学模型取代,为了检验操纵与控制设备(各种自动舵、防撞鳍等)样机及其最佳参数的整定,只需通过接口将设备与计算机相连接… 相似文献
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运用虚机实电思想,搭建了一套船舶电力推进系统仿真与试验平台。该平台能够完成以下两个功能:可以实时进行虚拟船舶驾驶和虚拟吊舱操纵的三维可视化仿真;可以进行吊舱螺旋桨的负载仿真试验。该平台不但可以作为调试船舶电气控制设备之用,还可以用来培训船舶驾驶员,具有良好的经济和社会效益。详细介绍了其软硬件结构和组成,并对系统的实时性问题提出了解决方案。通过试验验证了该平台确能实现上述功能。 相似文献
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一种新型电动三轴飞行仿真转台的研究 总被引:2,自引:0,他引:2
本文介绍一种新型电动三轴飞行仿真转台的设计技术及其主要性能。该转台采用微机实时控制,力矩电机直接驱动,高灵敏度测速机和高分辨度光电编码器反馈。在控制方案中除了采用三环反馈控制和前馈补偿控制之外,还引入先进的智能控制策略,从而显著地提高了系统性能。该转台可以满足多种类型飞机、导弹飞控系统仿真试验要求 相似文献
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滑行艇采用两个泵作为动力的水下喷水系统,分别置于船体的尾部两侧,对不同工作状态下的喷水推进艇的喷水泵和倒航斗受力和力矩进行了分析,并根据船舶MMG运动方程建立了双泵喷水推进艇的操纵性模型,对喷水推进艇的在不同的运行状态下进行了仿真.仿真结果表明,双泵推进操纵装置既可以作为控制面来控制喷水艇的航向,又可通过倒航斗使喷水艇正航和倒航,并能使它原地旋转和横移,喷水推进装置具有优良的操纵性能. 相似文献
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研制适应于高性能数值软件部署和用户使用便捷的云平台,对于软件的研发和应用具有重要的工程意义。基于Web工业云平台的高性能计算资源,对国产船舶水动力学数值软件进行大规模高性能测试工作。通过选取典型的带球鼻艏的集装箱船KCS(kriso container ship)计算模型,采用该软件并行求解器模拟实际船型的航行兴波问题,达到与实际船体附近波形基本一致。国产船舶水动力学数值软件在工业云平台上的典型应用场景的成功测试,为研究船舶航行兴波问题提供了有力的自主可控国产工程仿真工具。 相似文献
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船舶运动航向自适应非线性控制的仿真研究 总被引:3,自引:1,他引:3
针对参数未知的船舶航向非线性控制系统数学模型,考虑船舶操舵伺服机构特性的情况下,船舶航向控制问题成一个虚拟控制系数未知的非匹配不确定非线性控制问题。引入Nussbaurrl函数,并采用逆推(backstepping)技术,成功地解决了上述困难,设计了船舶航向自适应非线性控制器;借助Lyapunov函数证明了所设计控制器使最终的闭环非匹配不确定船舶运动非线性系统中的所有信号有界,系统的实际航向自适应地保持设定航向。以大连海事大学“育龙”轮为例进行仿真研究,结果证明所设计的控制器是有效的。 相似文献