SINS/GPS组合导航的机载SAR姿态算法

针对SINS/GPS组合导航定位系统中高分辨率机载SAR运动补偿问题,通过建立SINS/GPS组合导航定位系统误差模型开展机载SAR运动过程中姿态解算,根据SINS中姿态四元数微分方程特点,利用二次Padé逼近法构造一种四元数范数规范化计算公式,使四元数迭代计算过程中具备保范性,利用5阶CKF算法构建SINS/GPS组合导航定位系统的误差模型算法.仿真结果表明,与传统UKF、CKF模型算法相比,该算法收敛速度快,滤波精度高且计算量小,满足机载高分辨率SAR的姿态估算要求.     

多星座卫星导航系统的组合导航用户位置计算

在简要介绍BeiDou、GPS、GLONASS、GALLIEO四大全球卫星导航系统的最新发展情况基础上,针对使用单一卫星导航定位系统存在的问题,多星座卫星导航系统的组合导航已成必然趋势。对组合导航模式中系统时间、坐标系等不一致进行了分析和统一;对组合导航系统定位算法进行了研究,运用最小二乘的方法来解算用户位置。     

基于特征点位置约束的三维激光移动测量位姿改正方法

准确的导航定位信息是激光移动测量系统获取高精度点云的基础,但导航定位系统在短时段失效情况下会导致观测点位置信息不准确,从而无法获得准确的点云数据。为此,提出一种基于特征点位置约束的激光移动测量位姿改正方法,利用导航定位系统失效时段前后测量得到的少量特征点位置信息,构建基于不同时刻特征点配准的位姿改正模型,将导航定位系统失效时刻的观测点位置和姿态作为待估参数进行最小二乘解算,实现位姿参数恢复和点云重构。结果表明,采用基于特征点位置约束的位姿改正方法,导航定位系统短时段失效情况下的点云坐标中误差从米级改正到了分米级,对于提升组合导航系统稳定性和点云移动测量精度有重要的参考价值。     

室外区域充满运行机器人导航定位的一种策略

该文根据在室外非结构化环境中实现区域充满运行的一类移动机器人的工作特点，提出了利用组合定位系统和数字地图匹配算法对机器人进行导航定位的一种策略。利用基于环境特征位置探测和数字地图信息匹配相结合对定位误差进行修正的方法来提高机器人导航定位精度。该方法克服了传统导航定位方法存在累积误差和系统复杂、成本高等缺点。经实验验证：该文提出的定位系统和误差修正的方法能满足移动机器人区域充满运行的定位精度要求。     

基于信息融合的GPS航位推算组合导航系统设计

全球定位系统（GPS）和航位推算（DR）两种定位方式的结合,构建了基于卡尔曼滤波的算法,实现陆地GPS/DR组合定位系统的数据融合,当其中任何一个子系统出现故障时联合滤波器仍然可继续为用户提供导航服务。本文简介了GPS/DR车载组合导航。系统的设计原理及运用联合卡尔曼滤波进行数据融合的实现方法。     

GPSOne在汽车导航方面的运用

GPS是现在应用最为广泛的定位系统,也是精度较高的定位系统,但在实际运用于车载导航时,也存在着一系列的缺点。GPSOne是基于无线通信网络的GPS与基站定位CDMA相结合的组合定位技术,充分发挥了GPS和基站定位的优势,根据理论和数据的分析GPSOne因为它的可工作区域广、定位精度高、成本低、体积小、实时性好和冷启动时间短等诸多优点,相比较于GPS定位,其更适合用于车载定位导航。     

论公路测量中GPS的相关应用

GPS是美国陆海空三军联合研制的卫星导航系统,并在1994年投入使用的卫星导航与定位系统,作为新一代卫星导航和定位系统,其应用技术已遍及国民经济的各个领域.在测量领域,GPS系统已广泛用于大地测量、工程测量以及地形测量等各个方面.     

基于DSP的GPS/DR组合定位系统的设计

对于城市车辆GPS导航来说,其很大的一个缺点是跟踪卫星的信号常常由于建筑物、隧道及树木等的遮挡而使GPS的定位精度大大降低,甚至无法进行正常的定位。为此,提出了基于DSP的GPS/DR组合定位系统,详细介绍了系统的硬件设计方法、组成和软件设计思想。最后进行了采用联合卡尔曼滤波器的GPS和DR系统的组合定位的仿真实验。实验证明,采用联合卡尔曼滤波算法的GPS/DR组合定位系统的转度明显高于GPS单独定位方式。     

全球卫星导航系统的发展现状及应用前景

介绍了GPS现代化计划的进展,GLONASS的补星和现代化计划,北斗导航系统的最新进展,分析了全球导航定位系统的应用状况,讨论了导航定位信息的融合情况与应用前景。     

卫星导航定位系统(一)

简要介绍了中国的北斗卫星导航定位系统、俄罗斯的卫星定位系统、美国的全球卫星导航定位系统(GPS)及欧洲的“伽利略”系统的基本性能。     

基于自适应滤波长基线组合AUV定位算法

针对水下环境噪声干扰以及水下时延误差等问题,提出基于自适应滤波长基线组合AUV定位算法。该算法采用长基线组合导航定位系统,以捷联惯性导航系统为主,长基线定位系统为辅,消除时延误差实现误差补偿;再引入自适应滤波算法,使用卡尔曼滤波算法对系统进行信息融合来矫正累积误差实现自适应滤波定位。仿真实验表明,该算法能有效消除水下复杂环境中的噪声干扰对AUV定位精度的影响,提高算法对未知噪声的适应性和定位精度。     

卫星导舫定位系统（一）

简要介绍了中国的北斗卫星导航定位系统、俄罗斯的卫星定位系统、美国的全球卫星导航定位系统(GPS)及欧洲的“伽利略”系统的基本性能。     

卫星导航定位系统(三十)

补充介绍了美国、俄国、欧盟、中国和印度等国在发展卫星导航定位系统方面的某些内容,并阐述了日本“准天顶卫星导航定位系统”和间谍卫星的情况。     

GPS在工程测量中的应用

全球定位系统（GPS）是20世纪70年代开始研究发展起来的,作为卫星导航与定位系统,具有全球性,全天候、连续性的精密三维导航与定位能力,本文介绍GPS在市区工程测量中的应用。     

军用导航定位系统能力需求的分析

本文着眼信息化军队和现代战争的特点,从军队的实际情况出发,分析了战争对军用导航定位系统需求,指出了导航定位系统应用于所要面临的多种情况,并由提出了一些可能的解决办法。     

转发式卫星导航定位系统量测方程解

我国科学家发明了转发式卫星导航定位系统,并用这一原理研发成功利用商用通信卫星的中国区域定位系统-CAPS（China Area Positioning System）．CAPS类的转发式卫星导航定位系统用户导航定位解算量测模型不同于GPS类直播式卫星定位系统,其伪距测量的时间和频率基准不在卫星上,而是位于地面导航中心站．详细推导和建立了转发式卫星导航定位的3种量测模型,并统一用算子方程和优化模型表述．在此基础上,还深入研讨了转发式卫星定位量测特征方程的线性化求解方法和方程组的数目大于4时的最小二乘法求解方法．讨论了条件数对解精度的影响,从而提出了改善系数矩阵性态、正确度量右端激励量、以及选取解的迭代格式等提高解精度的方法,这些对转发式卫星导航定位系统和技术的发展有重要影响,对其他卫星导航定位系统也有一定的参考价值．     

车辆监控系统中的定位技术分析

较全面地介绍了车辆监控系统中的定位技术,科学地分析了卫星导航定位系统和无线网络定位技术特点,提出了应用设想。     

GPS双星定位方案研究

全球卫星定位系统（GPS）作为迄今最好的导航定位系统之一,获得了日益广泛的应用。但GPS信号容易受到干扰或是中断,从而使定位出现较大误差,甚至是不能正确定位。本文提出用两颗GPS卫星、具有精密时钟的GPS接收板和气压高度表对载体导航定位的方案,并检验此了方案是否能达到在GPS接收机不能正常定位时实现连续定位。     

基于DSP的嵌入式系统在卫星导航定位系统中的应用

随着第二代卫星导航定位系统的发展,各种用途的用户接收机也相继出现。本文自行研制开发了基于DSP嵌入式系统的用户接收机,成功实现了导航定位的小型化装置。针对系统的需要,我们设计了“FPGA＋DSP”的硬件组合,设计了异步串口通信、指令控制等各种功能,并将导航算法进行合理分配和实现,提高了系统精度。并且具有体积小、易操作、可靠性高、适用于手持适用等特点。     

无人工作面采煤机自主定位系统

基于依靠惯性仪表为导航信息源的导航系统无需外部信息源、不向外部辐射能量的优点,研究国内外采煤机自主定位系统现状,分析井下采煤机工作环境、运动路线以及影响采煤机运动轨迹的因素,确定采煤机在不同运动路线的运动特征,建立一个复杂程度满足要求的动力学模型;选用微机械陀螺和加速度计2种传感器组合自主定位系统。实验室模拟实验结果表明,惯性传感器误差是导致自主定位系统精度低的主要因素,据此提出利用环境特征、路标识别以及基于GIS的地图匹配技术来减少系统误差,提高自主定位精度。