基于多元公共品演化博弈的无人作战集群策略占优条件

如何提高集群中合作者占比, 是无人集群作战中自主协同的关键问题之一。基于多元公共品演化博弈框架, 对无人作战集群策略占优条件进行了理论推导和特性分析。首先,给出无人集群自主协同需求, 建立基于愿景驱动的多元演化博弈模型。然后,以平均丰度函数为出发点, 理论推导多元演化博弈的合作策略占优条件。在此基础上, 针对线性和带门限值的两类公共品博弈, 仿真分析收益系数、愿景水平、门限值等参数对策略占优的影响, 获取两类博弈模型的策略占优特性。最后, 依据特性分析结果, 给出实现无人集群合作策略占优的建议, 为无人集群作战的机制设计提供决策支持。     

面向策略多样性的无人集群合作演化建模及仿真

针对无人集群自主协同时作战单元策略选择多样性问题，基于无标度网络，引入公共物品博弈理论，改进愿景驱动机制，构建无人集群合作演化模型。首先，理论推导出集群作战单元总效能解析表达式。然后，仿真分析多样性策略选择情况下，收益系数、愿景水平、策略数量、成本等各类参数变化对无人集群合作水平的影响。最后，据此给出无人集群作战中有效应对多样性选择的合理建议，为无人集群的自组织协同提供决策支持，为有关理论研究转变为实际军事应用提供理论支持。     

基于多元公共品演化博弈的无人集群合作演化机制

针对控制规则失效下的无人集群自主协同问题,提出了一种基于多元公共品演化博弈的无人集群合作演化机制。首先分析无人集群自主协同需求,在愿景驱动规则下,构建多元公共品演化博弈模型。在此基础上,理论推导出模型的平均丰度函数,并仿真计算成本、收益系数、愿景水平三类参数分别对平均丰度的影响。最后,结合案例研究参数变化对集群合作行为演化的作用机理,并给出合理化建议,为相关理论向实际应用转化提供有意义的探索。     

基于多元公共品演化博弈的无人集群合作演化机制

针对控制规则失效下的无人集群自主协同问题,提出了一种基于多元公共品演化博弈的无人集群合作演化机制。首先分析无人集群自主协同需求,在愿景驱动规则下,构建多元公共品演化博弈模型。在此基础上,理论推导出模型的平均丰度函数,并仿真计算成本、收益系数、愿景水平三类参数分别对平均丰度的影响。最后,结合案例研究参数变化对集群合作行为演化的作用机理,并给出合理化建议,为相关理论向实际应用转化提供有意义的探索。     

基于Multi-Agent的无人机集群体系自主作战系统设计

针对无人集群自主作战体系设计中的关键问题,提出基于Multi-Agent的无人集群自主作战系统设计方法。建立无人集群各节点的Agent模型及其推演规则;对于仿真系统模块化和通用化的需求,设计系统互操作式接口和无人集群自主作战的交互关系;开展无人集群系统仿真推演验证。仿真结果表明,所提设计方案不仅能够有效开展并完成自主作战网络生成-集群演化-效能评估的全过程动态演示验证,而且能够通过重复随机试验进一步评估无人集群的协同作战效能,最后总结了集群协同作战的策略和经验。     

基于态势演化博弈的无人机集群动态攻防

针对无人机集群动态攻防问题,提出了态势演化博弈模型。首先,从基地与守方无人机集群相互作用以及攻防双方动态斗争角度出发,构建了攻方无人机与守方无人机的态势演化博弈模型。其次,设计了同态势演化博弈模型相对应的态势评估函数,使每阶段个体的策略选择都为该阶段的最优解。然后,根据策略选择,结合社会力模型,驱动无人机向指定目标运动,完成攻防双方无人机集群的动态对抗。实验结果表明,无人机集群的动态运动符合空战情况,验证了基地在具备功能时的优越性,以及设计的态势演化博弈模型能够实现无人机集群对抗决策的自适应选择。     

无人集群智能协同仿真试验评估理论框架研究

智能无人集群装备作为智能装备的典型代表,其技术、装备、作战应用在全球范围内加速推进,但总体上无人集群试验理论的研究滞后于无人集群技术、装备,无人集群能力的涌现性、对抗的复杂性,以及无人集群试验的不可重复、不可泛化等特性给无人集群试验基础理论、方法带来了巨大挑战。从体系工程集成试验视角和装备研制建设全生命周期视角提出面向能力生长的智能技术、智能单装、智能集群、智能体系4个集群试验模式,深度剖析无人集群智能协同试验的基础理论问题,构建无人集群智能协同试验基础理论框架。     

无人飞行器集群协同行为建模技术综述

无人飞行器集群协同作为一种全新的任务执行形态, 正逐渐成为生成体系作战能力的有效途径, 而自组织集群行为建模技术是实现集群高效率协同的关键所在。基于无人飞行器集群协同特点梳理总结了关键技术问题, 从复杂系统图形化建模、集群多编队协同、集群队形变换、集群决策控制等4个方面, 对无人飞行器集群协同行为建模技术现状和存在难点进行了全面总结, 提出了基本框架和实现途径, 展望了当前无人飞行器集群协同行为建模技术研究应当关注的若干发展方向和可预见的显著效益, 为无人飞行器集群协同行为建模技术发展提供了参考与依据。     

基于军事规则的无人坦克集群协同作战仿真

现代战争逐渐向无人化、信息化、智能化方向发展,无人坦克作为未来陆战中的主要装备,在机动性、安全性和经济性方面具有很大的优势。单无人坦克在大规模的陆战中能力有限,很多复杂的任务需要无人坦克集群合作完成。围绕无人坦克集群协同作战应用,建立了动力学控制、单机决策、武器装甲等单无人坦克系统模型。结合无人坦克自身状态和融合态势信息,设计了无人坦克集群的协同感知模型,基于现有的目标分配、避敌和编队自修复等军事规则,提出一种新型无人坦克集群协同作战模型。搭建仿真系统,对所设计的模型算法进行了测试,探索验证了无人坦克协同作战的可行性和有效性。     

基于博弈网的军事决策方法

作为一种不确定性对抗环境下的决策, 军事决策方法必须有效应对决策环境的不确定性及决策者的有限理性.基于超博弈思想, 提出一种描述不确定性环境下军事决策的新模型--博弈网. 基于博弈网的军事决策方法可以有效应对决策决策过程中的不确定性及决策者的有限理性. 求解博弈网的过程中, 将均衡理论和期望效用理论相结合, 确定对方综合均衡策略, 在可承受的风险范围内可选择至少不劣于纳什均衡的可执行策略. 1973年中东战争和"沙漠风暴"行动两个实例分析表明博弈网及新决策方法在应对不确定性方面具有可行性, 有效性和实用性.     

实际环境中多无人车协同路径规划模型研究

地面无人车的集群作战运用是当前人工智能与作战指挥交叉领域的热点研究问题。针对实际环境中多无人车无法满足动态威胁条件下的协同路径规划问题,采用全局路径规划算法A-star与局部路径规划算法RL相结合的思路,从感知到行为决策全交互协同的角度开展多无人车协同路径规划模型研究,设计协同作战态势威胁算法、状态与动作空间、奖励函数、势力范围函数;设计协同作战编队构型策略生成及打击路径动态优化子模型,完成基于自主学习的多无人车协同路径规划控制模型构建与求解。结果表明：该路径规划模型可有效应对复杂城市环境下多无人车协同路径规划任务需求。     

不确定性下USV可变自主控制结构及算法

针对水面无人艇（unmanned surface vehicle,USV)在具有不确定性的实际任务形势下实现可变自主的问题,提出一种包含可变自主控制结构和自主等级决策算法的解决方案。可变自主控制结构中考虑了自主等级的划分、自主等级的评价和管理,并设计了基于多属性决策方法的自主等级决策算法。最后在USV导航任务为背景的仿真实验中,证明了可变自主系统控制结构和自主等级决策算法是合理的和有效的,同时显示了可变自主系统研究的实际意义及其对于系统规划性能的提高作用。     

溢出效应下集群企业安全生产决策的演化路径北大核心CSCDCSSCI

为探明溢出效应下政府相关部门管制策略对集群企业安全生产决策的影响,构建了集群企业之间安全生产决策交互的演化博弈模型,分析了系统均衡点的存在性及稳定性,并通过数值仿真的方法展示出集群企业安全生产决策在溢出效应下的演化模式。研究发现:集群企业不同安全生产决策下收益取值的大小会影响系统均衡点的个数和稳定性;在一定范围内,事故企业面临的工伤(亡)赔偿以及经济处罚额度越高,系统越有可能向"安全生产投入"的方向演化;政府相关部门"一刀切整体停产整顿"的管制策略在集群企业之间造成的负外部溢出效应越显著,系统越有可能向"安全生产不投入"的方向演化。     

无人集群试验评估现状及技术方法综述

试验评估是促进装备系统作战能力生成和实战化应用的重要手段。无人集群依靠自组网实现复杂交互,具备典型的智能性和涌现性,开展无人集群试验评估研究面临着指标不清、标准模糊、技术方法落后等难题。为了进一步推动无人集群试验评估理论研究,对国内外已开展的无人集群试验评估相关规划和项目实践现状进行了概述。面向评估指标设计和评估方法研究两个试验评估关键环节,首先对已有无人集群评估文献中使用的指标进行了分类梳理,并分析了现有研究在指标选取和构建方面的特点与不足;然后,结合不同无人集群关键技术研究中涉及的评价指标,提出了面向无人集群关键技术能力的评估指标设计思路。在此基础上,根据具体含义及计算方式,将已有指标划分为基础指标和综合指标2类,分类介绍了可用的评估方法,期望为后续无人集群试验评估的指标构建和评估方法选取工作提供一定借鉴。     

溢出效应下集群企业安全生产决策的演化路径

为探明溢出效应下政府相关部门管制策略对集群企业安全生产决策的影响,构建了集群企业之间安全生产决策交互的演化博弈模型,分析了系统均衡点的存在性及稳定性,并通过数值仿真的方法展示出集群企业安全生产决策在溢出效应下的演化模式。研究发现:集群企业不同安全生产决策下收益取值的大小会影响系统均衡点的个数和稳定性;在一定范围内,事故企业面临的工伤(亡)赔偿以及经济处罚额度越高,系统越有可能向"安全生产投入"的方向演化;政府相关部门"一刀切整体停产整顿"的管制策略在集群企业之间造成的负外部溢出效应越显著,系统越有可能向"安全生产不投入"的方向演化。     

基于MRPs的卫星集群系统姿态对抗一致性控制

小型卫星集群协同控制是当前空间技术发展的热点之一, 卫星集群控制可归结为多智能体控制问题。面向卫星集群系统的分组姿态控制, 引入一致性以及对抗一致性问题, 提出了卫星系统姿态对抗一致性控制方法。卫星组网系统姿态对抗一致性控制目标是使卫星分组达到姿态对称的状态。以无向图描述姿态对抗卫星集群的通讯拓扑结构, 利用修正型罗德里格斯参数方法描述卫星刚体运动姿态, 设计了一种基于多智能体协同控制理论的三维空间卫星集群姿态对抗一致性控制律, 并采用Lyapunov稳定性理论证明了其稳定性。最后, 通过仿真实验验证了所提方法的有效性。     

技术互补程度与合作创新形式的选择

企业间的技术互补程度β决定了其合作创新的形式.本文基于一个两阶段双寡头博弈模型,探讨了几种合作创新形式的利润如何受β的影响,阐明了＂合作决策技术共享＂形式始终要优于＂自主决策技术共享＂形式,给出了采取＂合作决策技术共享＂与＂合作决策成本共享＂形式的β取值区间.     

武器装备体系设计问题求解框架与优化方法

针对武器装备体系的多学科特征以及优化求解困难的问题,在“基于决策的设计”研究框架下,提出了一种基于博弈理论的多学科协同决策方法。该方法在结合多属性效用理论和响应面建模方法建立武器装备体系多学科优化模型的基础上,分别引入经典博弈协议和行为博弈协议描述学科设计团队之间的交互作用,实现耦合决策模板的优化求解。以超地平线登陆作战装备体系的设计优化为例,证明了所提方法的可行性和有效性。     

基于本体的无人系统任务规划研究综述

作战知识是提高无人系统的自主作战能力的重要因素。如何系统规范地存储和表示作战知识, 使无人系统能够根据高层任务指令, 自主完成任务规划, 并基于不断更新的战场知识进行重规划和智能决策, 是一个新的研究领域。首先, 通过对任务规划领域概念、规划方法和知识表示方法的梳理, 提出了基于本体的任务规划框架。然后, 总结了本体在机器人、无人系统、军事任务规划等领域的应用情况, 分析了当前研究的特点和不足, 并提出了该领域的重要研究方向。最后, 针对构建无人系统任务规划本体时应遵循的原则和需要关注的关键能力指标进行了论述。     

无人机集群自组织搜索仿真模型设计与实现

城市威胁背景下无人机集群自组织搜索移动目标问题，是无人机集群作战应用的一个重要发展方向。采用基于Agent的复杂系统建模仿真工具，构建了无人机集群搜索仿真模型框架，设计实现了无人机集群自组织搜索模型。在考虑无人机集群作战可能受到威胁的背景下，展示了无人机集群自组织搜索概念，探索了使用基于概率的有限状态机模型实现集群自主决策的解决方案，并通过案例进行了分析验证。该仿真模型为无人机集群作战应用研究提供了参考案例、模型支撑和实验平台。