改进的Routh方程

本文导出了非完整系统的改进的Ｒｏｕｔｈ方程，其要点在于将速度约束条件直接引人中心方程．然后再将坐标变分约束条件用Ｌａｇｒａｎｇｅ乘子引入中心方程，最后得到的方程结构比熟知的 Ｒｏｕｔｈ方程简单，便于应用。     

非线性非完整系统相对于非惯性系正则形式的Routh方程

构造一个新型的Ｒｏｕｔｈ函数，导出非线性非完整力学系统相对于非惯性系改进的Ｒｏｕｔｈ方程，并给出这类方程的正则形式，举例说明方法的应用．     

相对论性非线性非完整力学系统的Birkhoff表示

研究相对论性非线性非完整力学系统的 Ｂｉｒｋｈｏｆｆ 表示．引入相对论性广义动能函数，采用凝固导数以及凝固偏导数，得到了相对论性非线性非完整系统凝固导数形式的 Ｄ’ Ａｌｅｍｂｅｒｔ＿ Ｌａｇｒａｎｇｅ原理、 Ｒｏｕｔｈ 方程；运动方程表成显形式，进一步实行 Ｂｉｒｋｈｏｆｆ 化，将 Ｂｉｒｋｈｏｆｆ 动力学方程推广应用于相对论性非线性非完整力学系统；并给出应用实例     

理想约束条件可以适当放宽

理想约束条件可以适当放宽强元 （青岛大学物理系，青岛２６６０７１）关键词理想约束；非完整约束；Ｄ’Ａｌｅｍｂｅｒｔ—Ｌａｇｒａｎｇｅ原理；Ｒｏｕｔｈ方程通常认为：若约束力为Ｒ。（ｉ—ｌ，２，…，Ｎ），对于系统为约束所允许的任何一组虚位移３ｒ。（ｉ—ｌ?..     

速度空间中非完整力学系统的时间积分定理

从质点系的牛顿动力学方程出发,考虑力是坐标矢ｒ、速度ｒ和时间ｔ的函数,引入速度空间中加速度能的概念,导出速度空间中非完整力学系统的Ｒｏｕｔｈ型方程,基于该方程,建立广义维里定理,并得到一组特殊积分公式,包括广义能量积分、Ｈａｍｉｌｔｏｎ型和Ｌａｇｒａｎｇｅ型原理。     

事件空间中ЧaΠЛЫГИН非完整力学系统的约化

讨论事件空间中ЧａΠЛЫИН非完整力学系统的约化问题，证明了位形空间中的广义Ｗｈｉｔｔａｋｅｒ约化方法归于事件空间中的广义Ｒｏｕｔｈ方法。     

一阶非线性非完整系统Routh方程的不定乘子及约束反力

在工程实际中,求解约束反力往往是必要的。在控制系统中,要求实现的运动规律可以看作约束,而约束反力就是必须作用的控制力。Routh方程既能求解运动又能求解约束反力。约束反力包含在不定乘子中,而不定乘子出现在每个方程中。本文引进伪速度将决定运动的方程和不定乘子从Routh方程中分离开来,得到每个不定乘子的表达式;并讨论了一阶非线性非完整系统,一阶线性非完整系统和完整系统的约束反力,以及冲击约束反力。     

相对论性转动变质量非完整系统的Lie对称性与守恒量

研究了相对论性转动变质量非完整系统的Lie对称性和守恒量。给出了相对论性转动变质量非完整系统的运动微分方程。利用其在无限小变换下的不变性，建立了相对论性转动变质量非完整系统的Lie对称的确定方程和限制方程，得到了结构方程和守恒量。并给出了应用实例。     

包含伺服约束的非完整系统的Ценов方程

本文由力学系统的D'Alembert原理导出包含伺服约束的非完整系统的方程,并举例说明该方程的应用。     

关于第一积分作为非完整约束问题

证明把完整系统或非完整系统的第一积分当作理想型非完整约束后，新系统的运动方程与原系统的运动方程是等价的．把第一积分当作非完整约束的做法在非完整运动规划中经常遇到，这种做法可以减少方程数目，有时还会使问题简化．     

变质量非完整系统相对于非惯性系运动方程的第一积分

建立变质量非线性非完整力学系统相对于非惯性系运动的广义Routh方程和广义ql凹wHn方程,分别研究这类系统的广义循环积分、广义能量积分和局部能量积分存在的条件,常质量系统、惯性参考系统和完整约束系统的第一积分理论均为本文的特款。     

关于非完整系统的两类运动方程

应用Gauss变分原理给出Boltzmann-Hamel方程的一种简洁推导,证明了该方程与准坐标下广义Mac-Millan方程的等价性.并把Ghori方程推广到受非有势力作用的广义有势系统,证明了广义Ghori方程与广义Routh方程的等价性。     

一类欠驱动移动机器人动力学分析

带拖车的轮式移动机器人系统是典型的欠驱动、非完整系统．以带一节拖厢的卡车为具体分析对象，建立了其运动坐标系，在欠驱动、非完整动力学系统分析的基础上，提出了一种简化的Routh方程，并用简化的Routh方程分析了其动力学特性，给出了实际算例的仿真结果．     

相对论非线性非完整动力学方程的第一积分

分别从相对论性非线性非完整系统的广义 Routh方程、广义лигин方程出发,研究这类系统的广义循环积分、广义能量积分和局部能量积分存在的条件,以往关于第一积分的研究结果均为本文的特款.     

高阶非完整系统的高阶广义Appell方程

以力学系统的高阶万有d’Alembert原理为基础,导出高阶非完整系统带乘子的高阶Appell方程、带乘子的高阶广义Appell方程以及不带乘子的高阶广义Appell方程.研究结果表明,这些方程是对Appell体系方程的有益补充.     

变质量非完整力学系统的相对论性广义Mac-Millan方程

本文给出变质量力学系统的相对论性Jourdain变分原理,建立变质量非线性非完整力学系统的相对论性广义Mac-Millan方程,并从该方程推导出变质量非线性非完整力学系统的相对论性广义方程。     

转子各广义动量的物理含义

运用矢量力学的方法讨论了转子各广义动量的物理意义,说明了分析力学中的广义物理量与矢量力学中对应力学量分量的区别与联系.     

高阶可控力学系统的相对论性广义Nielsen方程

建立了可控力学系统的相对论性Ｄ’Ａｌｅｍｂｅｒｔ原理，由此把Ｎｉｅｌｓｅｎ方程推广到可控力学系统的相对论情况，给出了方程的准坐标形式和广义坐标形式     

广义Birkhoff系统动力学的基本框架

广义Birkhoff系统是一类更广泛的动力学系统.以广义Pfaff-Birkhoff原理和广义Birkhoff方程为基础,构造广义Birkhoff系统动力学的基础理论框架,包括新原理的提出、系统动力学逆问题、各种积分方法以及系统的运动稳定性等.