装载机工作装置动态仿真建模新方法

在装载机工作装置计算机辅助设计过程中 ,建立正确、恰当的数学模型是相当重要的 理想的数学模型不仅能正确描述对象 ,而且便于计算分析 一般装载机工作装置六连杆或八连杆机构的设计常常选取以机架为坐标平面的绝对坐标系 ,建立数学模型 ,以便直观反映机构的运动轨迹 而一些新开发用来满足多种作业要求的复合连杆机构的设计用此方法建模则很麻烦 ,不利于工作装置计算机仿真设计 文中以Caterpillar公司一种新型连杆工作装置为例 ,讨论一种建立在相对坐标系下的数学模型 ,并用此模型在微机上进行动态模拟 ,得到满意的效果     

挖掘装载机反铲装置运动学的计算机仿真

通过对挖掘装载机反铲工作装置的分析，提出了采用基本连杆函数组合的计算机运动学仿真方法，推出导了绷 成反铲工作装置的三种基本连杆函数的表达式，给出了计算机仿真的基本连杆组成框图，仿睦方法用于某一型号挖掘装载机设计，取得了满意的结果，为反铲工作装置的动力学分析打下了基础，使用该方法可检查设计参数的合理性及工作性能，避免制造装配后的各杆运动的相互干涉。     

基于ADAMS的六连杆冲压机构的仿真优化设计

为提高机构的工作效率和获得较好的使用性能，针对六连杆冲压机构进行优化设计。通过对六连杆冲压机构工作原理和工作情况的分析，确定设计变量，建立目标函数和约束条件，提出了以该机构在工作段最小压力角为主要设计目标的六连杆参数优化设计的数学模型，采用机械系统仿真软件ADAMS对该机构进行运动仿真，并对参数进行了优化计算，得到了机械效率较高的冲压机构。     

基于Simulink的连杆压力机机构运动仿真分析

以连杆压力机机构为研究对象，对其运动学参数建立数学模型，并利用MATLAB／Simulink强大的计算功能进行仿真，得出了压力机冲头滑块的位置、速度、加速度变化曲线，为连杆压力机的设计提供参考和依据．     

装载机正转型工作机构的虚拟设计与运动仿真

对装载机正转型六杆机构进行三维实体建模、运动仿真和干涉检查,并对仿真结果进行分析,实现了正转型工作机构在Pro/E软件环境下的虚拟样机设计,为装载机及其他类型工作机构和相关机械装置的虚拟样机设计提供了一种可供借鉴的方法.     

基于MATLAB的微电驱串联机械手工作空间域解算与仿真

文章介绍一种可用于小型管道和容器焊接以及内壁焊接质量检测的新型机械手——微电驱串联机械手,探索了一种实用的串联机械手工作空间域的仿真方法。通过机械手结构分析,建立机械手连杆坐标系,确定连杆参数,得到连杆变换的D-H(Denavit-Hartenberg)矩阵,建立机械手的数学模型,然后应用MATLAB求解机械手运动学正解,仿真得到机械手工作空间域。通过仿真验证了机械手结构设计的合理性。     

应用杆组法和CAD技术实现刨床六杆机构的运动分析和仿真

以牛头刨床平面六杆机构为例,运用杆组法建立其数学模型,结合参数化设计方法和CAD二次开发技术,对机构进行了运动分析和仿真。用此方法可快速、准确地计算出连杆上各位置点的运动参数,并直观地演示机构的三维动画,提高了机构设计的效率。此方法还可用于同类机构的设计。     

虚拟原型技术在装载机工作装置设计中的应用

在简述虚拟原型技术（VP）及工程机械企业实施虚拟原型技术意义的基础上，以WA470-1轮式装载机为例，通过运用proe软件建立装载机工作装置运动学模型，进行动臂的强度分析，精确求解出偏载工况下装载机动臂的应力，为工作装置的设计提供科学依据。从而缩短设计周期，减少装载机动臂材料用量，降低产品成本，提高产品竞争力。     

装载机工作装置优化设计

本文以杆组理论为基础,应用优化技术对装载机工作装置进行了优化设计,着重阐述了数学模型的建立、优化方法的选择及ZL—20装载机工作装置的优化设计结果。     

基于弯矩等效的装载机外载荷当量与载荷谱编制

为了编制装载机工作装置载荷谱进行结构疲劳性能研究,提出了一种基于动臂截面弯矩等效的装载机外载荷当量方法,将装载机铲装物料时所受外载荷简化为一个作用在铲斗上的集中载荷并进行载荷谱编制。以动臂前后两端铰点连线为基准构建动臂局部坐标系,将铲斗铰点实测载荷转化为局部坐标系下动臂铰点载荷,研究铲掘姿态下动臂截面弯矩和装载机外载荷的同步对应关系,确定了外载荷作用点位置和作用方向,利用动臂最大弯矩截面的弯矩等效建立了装载机外载荷的当量数学模型。由实测的铲斗铰点载荷时间历程和装载机外载荷当量模型得到ZL50G装载机当量外载荷的时间历程,采用雨流计数得到典型作业介质下当量外载荷均值、幅值、频次的统计特性,编制多工况合成的工作装置疲劳试验程序载荷谱。结果表明:基于动臂截面弯矩等效方法能够获取固定姿态下装载机当量外载荷作用位置和作用方向;利用动臂最大弯矩截面的弯矩得到当量载荷时间历程,且在当量载荷与实测载荷下动臂截面弯矩变化规律和大小保持一致;当量载荷均值服从正态分布、幅值服从三参数威布尔分布,利用雨流计数和参数外推法编制的适用于工作装置疲劳试验的变均值加速加载程序载荷谱,缩短了疲劳台架试验的加载时间。提出的基于动臂截面弯矩等效的装载机外载荷当量模型以及载荷谱编制方法,可为装载机工作装置疲劳寿命评估和台架试验规范的制定提供依据。     

铲斗式装载机工作过程的动力学模拟研究

通过对铲斗装载机的受力分析和运动分析,数学模型,文章对提升链条的受力,工作机构提升过程中的角加速度等工作参数进行了分析,并建立了这些参数随工作机构翻转角度的变化的曲线,在此基础上得出了速度、链条拉力、加速度、角速度的最大值所对应的翻转角度,为改善装载机的工作性能奠定了基础。     

双连杆双曲轴内燃机运动仿真分析

提出了一种通过虚拟运动仿真分析的方法对双连杆双曲轴内燃机进行了研究,通过程序语言建立了机构运动的数学模型,在计算机上实现了机构的运动仿真．在考虑实际加工因素的情况下,计算出了连杆和活塞内滑块在不同连接点时滑块偏转的角度．通过计算结果的比较,寻找出了使机构运动最平稳的参数．     

基于模糊理论的平面连杆机构稳健设计方法

根据评价平面连杆机构运动精度的模糊特性，用模糊概率方法评价其设计精度，进而引入了其稳健设计方法。该方法在求解机构杆长等参数的同时，还可确定各杆长的制造公差，确保机械构运动精度的稳健性，以再现连杆角位移的平面连杆机械为例，建立了基于模糊理论的稳健优化设计数学模型，并进行了设计计算。     

类串并混联4自由度机行走机构的运动学分析

提出一种类串并混联4自由度行走机构并对该行走机构进行了运动学分析。该行走机构由串联形式的2自由度髋关节与主动连杆和从动连杆分离形式的2自由度并联机构串联而成。首先建立行走机构的数学模型,在此基础上基于矢量法,以提高控制精度以及降低所需能耗为目的,通过矩阵变化求得其运动学正解和运动学逆解,并利用MATLAB和SOLIDWORKS软件验证了运动学逆解的准确性。结果表明:利用所述方法求得的运动学逆解是正确的。     

基于Matlab的三相电压型PWM整流器的仿真研究

建立了三相电压型PWM整流器在三相静止坐标系和两相旋转坐标系下的数学模型,研究了基于空间矢量的控制策略。在此基础上设计了三相电压型PWM整流器控制系统,并在Matlab中进行了系统仿真。仿真结果表明．设计方法可行,仿真模型正确。     

装载机工作装置连杆机构优化设计

讨论了装载机工作装置连杆机构优化设计数学模型的建立，优化设计程序的编制，并经实例计算和分析，证明了该方法的正确性     

矿用挖掘装载机工作机构运动学仿真研究

采用多体动力学仿真的方法,利用ADAMS软件对某型号矿用挖掘装载机工作装置进行运动学及动力学仿真分析,建立简化的工作机构虚拟样机模型。依据实际样机施加各运动副和运动驱动进行仿真分析,获得了机构运动轨迹以及关键铰链受力情况,可为矿用挖掘装载机反铲工作装置的设计提供参考的依据。     

一种低脉动度脉动发生机构的优化设计

基于对心型低脉动度脉动式无级变速器的研究成果,提出一种用于此脉动式无级变速器的采用槽型凸轮连杆组合的脉动发生机构,详细阐述了其基本结构与工作原理,分析了该变速器的性能特征.系统研究了脉动发生机构的目标函数、设计变量和约束条件,建立其优化设计数学模型.利用Matlab的优化工具箱对其进行优化设计,得到了更加紧凑的参数设计,达到了优化设计的目的.     

6-PTS 并联机器人机构逆向运动学分析与仿真*1

目的：提出建立并联机器人构件之间运动学关系的算法。方法将6-PTS 并联机器人机构的复合关节等效地处理成单自由度关节,利用 D-H（Denavic-Hartenberg）方法定义每个连杆的局部坐标系和运动学参数,根据运动等同性条件建立机构约束方程,利用逆向齐次变换的方法求解。结果与结论依次求解出全部关节变量和每个连杆的位置表示,在此基础上,应用影响系数理论,建立了动平台与每个连杆之间的速度和加速度的传递关系,为该机构的动力学建模及控制等问题提供了基础。     

6-PTS并联机器人机构逆向运动学分析与仿真

目的提出建立并联机器人构件之间运动学关系的算法。方法将6-PTS并联机器人机构的复合关节等效地处理成单自由度关节,利用D-H(Denavic-Hartenberg)方法定义每个连杆的局部坐标系和运动学参数,根据运动等同性条件建立机构约束方程,利用逆向齐次变换的方法求解。结果与结论依次求解出全部关节变量和每个连杆的位置表示,在此基础上,应用影响系数理论,建立了动平台与每个连杆之间的速度和加速度的传递关系,为该机构的动力学建模及控制等问题提供了基础。