受非完整约束多刚体系统的动力学方程

本文利用速度空间的概念，将多刚体系统所受的完整和非完、整约束作为速度空间中的嵌入流形，由Ｊｏｕｒｄｉａｎ原理导出了以流形曲线坐标表示的受完整和非完整约束多刚体系统的动力学方程，并利用本文结果讨论了一个平面开链机械臂动力学方程的建立过程。     

变质量多刚体系统的运动微分方程

R.E.Roberson和J.Wittenburg研究了具有完整约束和线性非完整约束多刚体系统的运动,建立了这类系统的运动微分方程。但是他们没有涉及变质量多刚体系统的问题,目前对这一问题的研究还很少。本文将R.E.Roberson和J.Witte-nburg的结果推广到具有任意约束(完整的和非线性非完整的)变质量多刚体系统,给出了这类系统的运动微分方程。     

多刚体系统嵌入随机线性非完整约束的Kane方程

用Ｋａｎｅ方法导出多刚体系统嵌入随机线性非完整约束的Ｋａｎｅ动力学方程。研究系统的随机响应及矩稳定性，举例说明结果的应用。     

非完整多刚体系统的动力学方程

本文利用图论中的一些基本概念,把非完整闭环多刚体系统中的某些刚体一变为二,构成开环多刚体系统,用Gauss原理导出了动力学方程。另外对非完整树形多刚体系统又用Bertrend原理导出了动力学方程。最后指出了不同方法之间的联系。     

非完整树形多刚体系统的动力学方程

本文用Jourdain原理及图论的一些基本概念导出非完整树形多刚体系统动力学方程,当约束是完整的且广义坐标相互独立时则得到Wittenburg的动力学方程,最后也由该原理得到Kane方程。     

寒带运动约束操作机器人的封闭动力学模型

建立了以广义坐标表示的,受完整运动约束的多刚体系统Ｅｕｌｅｒ－Ｌａｇｒａｎｇｅ方程,并了将此方程应用于操作机器人时正交补矩阵的递推算法。     

非线性约束非完整系统的Hamilton正则方程

本文利用非完整约束系统力学理论，给出了非线性非完整约束系统的Ｈａｍｉｌｔｏｎ正则方程，并举例说明其应用。     

完整运动约束操作机器人的封闭动力学模型

建立了以广义坐标表示的, 受完整运动约束的多刚体系统 Ｅｕｌｅｒ Ｌａｇｒａｎｇｅ方程, 并讨论了将此方程应用于操作机器人时正交补矩阵的递推算法。     

开环多刚体系统的四元数动力学方程

建立了开环多刚体系统的四元数动力学方程，以滑移矢量和相对转动四元数为广义坐标，并运用广义达朗贝尔原理及广义虚功原理建立的这一动力学方程消除了奇点，便于数值计算。以一无约束的空间２刚体系验证了四元数多刚体系统动力学方程的正确性和适用性。     

开环多刚体系统的四无数动力学方程

建立了开环多刚体系统的四元数动力学方程，以滑移矢量和相对转动四元数为广义坐标，并运用广义达朗贝尔原理及广义虚功原理建立的这一动力学方程消除了奇点。便于数值计算。以一无约束的空间２刚体系验证了四无数多刚体系统动力学方程的正确性和适用性。     

多臂机器人系统的动力学分析与实验

多臂机器人系统的两个或多个臂协同夹持一物体时，系统形成闭环构造，可视其为具有约束的多体系统．本文基于ｋａｎｅ方程，实现了约束多体系统的动力学分析．通过引入正交补矩阵，形成多臂机器人系统的主导方程．以双臂协同夹持刚体为例，讨论了系统的动力学特性．数字仿真结果与实验结果吻合较好     

关于冲力情况下的高斯最小约束原理

本文探讨了在冲力情况下高斯最小约束原理的广义坐标形式，提出以广义坐标表达的约束的定义，并据此用求多变量函数极值（或条件极值）的方法解算了刚体系统的碰撞问题。     

最大数量坐标法在切削加工运动仿真中的应用

本文立足于多刚体系统计算机仿真理论,对切削加工工装进行了多刚体系统模型简化,建立了包括旋转铰约束、滑移铰约束和附加驱动约束在内的约束方程,并对求解位移非线性方程、线性广义速度方程和线性广义加速度方程的过程进行了分析,编制了用于分析工作装置运动特性的仿真软件,并以典型的切削加工工装作为实例,对其运动特性进行了仿真。     

多刚体系统嵌入约束的动力学方程

应用分析动力学的嵌入约束方法,导出了多刚体系统动力学嵌入约束的Lagrange方程、Roberson—Wittenburg方程和Kane方程。     

非保守力和非完整约束对Hamilton系统Noether对称性的影响

研究非保守力和非完整约束对Hamilton系统的Noether对称性的影响。Hamilton系统受到非保守力或非完整约束作用时，系统的Noether对称性和守恒量都会发生变化。原有的一些Noether对称性消失了，一些新的Noether对称性产生了，在一定条件下，一些Noether对称性仍保持不变。文中分别给出了系统的Noether对称性以及守恒量保持不变的条件，并举例说明结果的应用。     

含有非理想完整约束的非完整系统的打击问题

研究了当非完整系统中含有非理想的完整约束时的打击问题的拉格朗日方法。针对一阶线性非完整系统, 得到了含有多余广义坐标的非完整系统带乘子的拉格朗日方程, 在此基础上推导了系统受到打击时, 打击前后系统状态之间的关系及打击期间的约束反力冲量。在算例中, 详细描述了当打击冲量未知时该方法的实现过程。     

一类非完整系统的变结构控制运动规划

本文研究了一类带有非完整约束的非线性受限系统的运动规划问题。首先讨论了非完整系统的分类及可控性条件,并给出一类非完整系统运动可规划条件,进而采用模型到达系统的变结构控制方法实现了该类非完整系统的运动规划。     

对非完整系统力学中若干基本原理的质疑

我们从一则证明得出结论：人们用以得出一阶线性非完整系统广义坐标虚位移满足的关系的Ｈｏｌｄｅｒ原则不是普遍成立的，与此有关，我们作出了几点重要的推论，本文给出了取代Ｈｏｌｄｅｒ原则而获得的一阶线性非完整系统虚位移满足的关系，我们用物理的讲法推荐一种可处理具有任何一阶线性或非线性非完整约束的系统的方法。     

利用非完整约束实现振动系统的减振

提出一种新的减振方法,这种方法是对原完整的振动系统施加适当的非完整约束来实现的。以二自由度线性振动系统为例,施加一个非完整约束后达到减振目的。     

非保守力与非完整约束对Lagrange系统Mei对称性的影响

研究非保守力和非完整约束对Lagrange系统的Mei对称性和守恒量的影响。Lagrange系统受到非保守力或非完整约束作用时，系统的Mei对称性和守恒量都会发生变化。原有的一些Mei对称性消失，一些新的Mei对称性产生，在一定条件下，一些Mei对称性仍保持不变。分别给出系统的Mei对称性以及守恒量保持不变的条件，并举例说明结果的应用。