4足机器人腿部机构运动学分析及步态规划

为提高足式机器人的承载能力与运行稳定性,提出了一种基于3UPR并联机构的4足机器人,并对其运动性能进行分析. 运用螺旋理论对该机构进行自由度分析,通过位置反解模型对机器人腿部机构进行运动学分析,得到驱动进给量和驱动速度. 通过ADAMS仿真与理论计算结果的数据对比,验证模型建立的正确性. 通过求解速度雅克比矩阵对机构进行奇异性分析. 根据单腿的运动轨迹,对机器人进行对角步态规划. 结果表明该机构具有X、Z方向转动和Y方向移动的3个自由度. 该机构不存在奇异位置,且具有良好的运动性能. 步态仿真结果表明,机器人可以在平地上实现平稳运动,前进速度达到135 mm/s.      

立式茎秆还田机切碎性能影响因素的研究

利用设计的模拟田间作业的立轴式玉米茎秆还田装置实验台,研究了行进速度、刀盘转速、喂入位置、玉米茎秆直径等因素对切碎效果的影响.研究结果表明:该立轴式玉米茎秆还田机在所需的拖拉机的行进速度为0.6~0.8m/s、动刀盘的转速为1550~1600r/min、茎秆的喂入位置靠近定刀部位时的切碎效果较好.     

基于六自由度并联机构的轨道板精调系统定位算法

针对客运专线CRTSⅡ型轨道板的定位精度要求,提出采用六自由度并联机构作为铺设轨道板的定位机构,构造了相应的轨道板定位算法.依据全站仪对板上棱镜位置的测量结果,通过矩阵分析的方法辨识出精调系统车体坐标系和轨道板坐标系,再根据轨道板的目标位置,计算并联机构的调整量并实现一次性精确定位.试验结果表明:采用此方法轨道板的定位误差能够不大于0.3mm,满足了施工技术要求.     

一种新的抑制癌细胞的活性化合物——6-溴异香兰素

分子机器人有望被制造 12日,美国研究人员对一个由DNA制成的分子机器人进行编程后,可使其沿着一个DNA轨道前进、移动、后退、停下。该技术或可最终制造出分子级别的、如同变形金刚一样可自行组装的机器人未完成不同任务。     

PID控制算法在智能灭火机器人中的应用

讨论PID控制算法在灭火机器人沿墙走运动控制中的应用,在机器人搜索前进过程中,由于机器人两侧驱动电机的特性差异以及驱动轮与场地之间的打滑等现象,常常会导致机器人前进偏离方向,要保证机器人不碰撞墙壁,必须要根据机器人的行进位置进行实时控制。     

RS微棱镜片的性能及适用范围

全站仪的光学反射系统仍是普通的反射棱镜,由于它大而重、价格昂贵、使用麻烦,在某些测量领域中,表现出许多不便.目前,一种新型的反射装置(微棱镜标板)已经出现,通过对其各个指标的测试,本文就其性能、适用条件、适用及测量精度作了较详细的探讨.     

等离子喷涂枪喷嘴部分冷却效果模拟分析

使用计算机对等离子喷涂枪喷嘴部分冷却效果进行模拟。建立了简化的等离子喷涂枪的物理模型,并设定初始条件和参数。模拟了不同冷却水速度下的温度场和速度场,根据模拟结果进水速度取4m/s、5m/s或6m/s较为合适;模拟了不同进水管直径下的温度场和速度场,根据模拟结果进水管直径取10mm较为合适;模拟了不同进水管位置下的温度场和速度场,根据模拟结果进水管的位置对冷却效果影响不大。     

爆炸压涂碰撞速度对铜涂层性能影响研究

研究了碰撞速度对爆炸压涂铜涂层性能的影响,首先利用SPH无网格法模拟了爆轰驱动飞板的加速过程,计算出了飞板碰撞速度-炸高曲线.然后,在三种碰撞速度下进行了铜粉-铜板爆炸压涂实验,碰撞速度分别为700 m/s、900 m/s和1 100 m/s.通过对试样进行宏观观察、光学显微观察和显微硬度测试,得出碰撞速度为900 m/s时铜涂层的质量最佳.其铜涂层由8层颗粒组成,厚度达到300 μm,显微硬度为114HV,接近冷轧铜板的显微硬度.     

结合深度强化学习与变形五次多项式的搬运机器人关节轨迹规划

针对在生产节拍固定的情况下搬运机器人各关节的运动轨迹及时间分配问题,构建基于深度强化学习与变形五次多项式相结合的搬运机器人关节轨迹时间分配模型;设计以节拍要求、速度约束和加速度约束为目标的奖励函数,搭建神经网络,利用MATLAB/Simulink软件,得到满足生产节拍和运动学约束的时间序列,并利用单臂四自由度搬运机器人仿真实验,验证所构建模型的可行性和有效性。结果表明：单臂四自由度搬运机器人各关节的运行时间均为5.89 s,其中平移关节1、 3的最大速度分别为2 597.84、 1 697.97 mm/s,最大加速度分别为19 532.11、 31 302.61 mm/s²;旋转关节2、 4的速度大小相等且方向相反,最大角速度均为137.53 (°)/s,最大角加速度均为1 180.51 (°)/s²,均未超过运动学约束;所构建的模型可以解决在指定生产节拍下搬运机器人关节轨迹时间分配问题,实现搬运机器人搬运过程中各关节的运动均衡,改善搬运机器人运行的稳定性和有效性。     

电动车跷跷板控制系统设计

本控制系统采用凌阳SPCE061A单片机为核心控制器,实现电动车的智能控制。利用光电传感器检测引导线,修正小车行进路径。采用SCA61T单轴倾角传感器,实时的测量倾角,通过PWM控制电机运动,前进后退寻找跷跷板的平衡点。并利用凌阳SPCE061A单片机自带的定时/计数器对小车前进、倒退分别进行计时,并通过LED时时显示时间,在规定位置进行声光提示。