嵌入式Linux系统下步进电机驱动程序开发

介绍了步进电机开环控制系统,采用直线式频率输出算法开发出步进电机驱动程序,分析了在嵌入式Linux系统中步进电机驱动程序的结构及流程．将该驱动程序应用至基于S3C44BOX和uClinux的轮式移动机器人系统中,实现了在嵌入式Linux系统下ARM7处理器对步进电机各种运行状态的控制．实践证明,在电机的加减速过程中,直线式脉冲频率输出方式有效防止了电机失步、丢步的情况,控制效果较好,实用性强．     

步进电机自动升降速PLC控制设计

介绍了用S7-200系列PLC的PTO指令设计步进电机的控制程序，使步进电机变速起动时，从0速按所希望的斜率自动升至高速运行，井按同样的斜率从高速逐渐降至0速而停止运行，以保证步进电机启动和停机时的平稳性。可使步进电机的最高运行频率提高至2-8倍而不失步。     

步进电机自动升降速PLC控制设计

介绍了用S7-200系列PLC的PTO指令设计步进电机的控制程序，使步进电机变速起动时，从0速按所希望的斜率自动升至高速运行，并按同样的斜率从高速逐渐降至0速而停止运行，以保证步进电机启动和停机时的平稳性。可使步进电机的最高运行频率提高至2-8倍而不失步。     

步进电机升降速的离散控制

介绍了步进电机升降速的计算方法，用离散法对步进电机升降速的过程进行了处理，并用C语言编程实现了单片机对步进电机升降速的离散控制。     

步进电机升降速控制技术的研究

介绍了步进电机的矩频特性,角加速度的变化规律以及各种升降速速度控制方案。通过离散方法,实现了对步进电机升降速的过程进行了控制,并利用C语言实现了单片机对步进电机升降速的离散控制。     

基于S曲线的步进电机速度与位移控制

采用分段计算和对称性的方法求解S型加减速曲线的速度,简化了计算;给出了不同位移下4段、6段和7段S曲线的速度公式以及关键时间参数的计算;在基于S型加减速算法进行步进电机精确位移控制时,对S曲线进行离散化和量化引起的误差,采用匀速补偿的方法解决;详细论述了基于STM32单片机的S加减速算法的实现方法,给出了验证加减速曲线的实验方法,并根据实验结果着重分析了若在频率转换处关闭定时器会产生频率毛刺的原因,在换频时开启定时器频率毛刺将消失,且不会引起定时输出脉冲的高频干扰。     

基于单片机的步进电机控制系统的设计

介绍了一种基于单片机的步进电机控制系统,该系统采用AT89S52单片机通过8155的14位减法计数器控制步进电机运转,可以在10~4 000 r/min范围内得到精确的转速,并且解决了步进电机升降速过程中的失步和堵转问题.     

1种单片机实现步进电机的加、减速控制

分析了步进电机加减速时失步、爬行的原因，探讨了单片机控制实现加、减速控制的方法。     

关于数控系统加减速控制的研究

插补过程中的加减速控制的精度和速度是CNC系统的重要指标,决定了数控系统的性能优劣.在CNC装置中,为了保证机床在启动或停止时不产生冲击、失步、超程或振荡,必须对进给电机的脉冲频率或电压进行加减速控制.重点分析了指定脉冲控制方式下的直线型加减速控制方法和S曲线加减速控制方法.通过计算机仿真表明,直线型加减速方法计算简单,但是存在冲击;S曲线形和复合曲线加减速法不存在冲击,速度适中,但计算复杂.所以根据不同的控制精度、控制速度选择合适的加减速控制方法是很重要的.     

基于最小偏差法步进电机 加减速控制的研究

根据步进电机的运动特性,采取线性与指数相结合的线性-指数加减速方法,并把此加减速方法运用到具体的直线、圆弧加减速过程中,得到了最小偏差法直线、圆弧加减速控制的算法。采用直接计算的方式可以方便的改变加减速的时间、最高启动频率、最高运行频率以适应不同的加工状况。但是和查表方式相比,速度较慢,提出了多种方法以提高直接计算的速度,使整体的加减速方法的实施更加切实可行。     

VIATT：一种用于角度传感器智能测试的虚拟仪器

基于虚拟仪器的概念,利用单片机、步进电机及VB语言等技术将传感器测试平台、传感器输出信号采集及传感器静态特性分析相融合,改进并提出了基于Sigmond型函数的升降速特性曲线用于步进电机的驱动,以提高系统运行的平稳性。设计并制作了角度传感器智能测试虚拟仪器（VIATT）以对角度传感器的静态特征进行自动检测,实验测试结果表明,该VIATT能够对角度传感器特性进行自动化测试,可自动保存并输出线性度、迟滞和重复性等特性曲线,验证了本文设计的VIATT用于角度传感器性能测试的可行性,具有重要的工程实际应用价值。     

电子套结机送料机构控制系统的设计

分析了电子套结机送料机构的动作原理,实现了对步进电机的最优控制。采用集成驱动芯片简化了对步进电机驱动电路的设计,同时实现了较强的驱动能力。采用正弦曲线加速方法完成步进电机开环条件下高频升降速控制。     

步进电机细分控制输入输出特性的研究

提出了步进电机细分控制特性曲线拟合的概念,阐明了拟合控制曲线对步进电机细分控制量选取的意义,论述了细分控制特性曲线的拟合方法。用三次样条曲线实现了对细分控制输入输出特性的拟合,给出了拟合公式。拟合结果表明,拟合数据与实测数据相差不大。     

微机控制步进伺服电机系统设计

本文设计了单片机控制步进电机伺服系统的硬件电路和软件系统,实现步进电动机的点动与定动两种运行模式。同时通过键盘输入各项参数,在显示器上对输入的参数进行显示,通过加减速控制达到精确定位的目的,最终达到了利用微机来控制步进电动机的目的,实现了步进电动机的单片机自动控制。     

Study and implantation of a virtual instrument for the intelligent testing of angular transducer

为了提高角度传感器特性测试的自动化程度,将角度传感器测试平台、传感器输出信号采集系统和传感器静态特性分析三部分系统融合为一体,研发了角度传感器特性智能测试虚拟仪器;同时,针对步进电机的驱动,提出了基于Sigmond型函数的升降速特性曲线的驱动方式,以提高系统运行的平稳性.实验测试结果表明,该仪器具有对角度传感器特性进行自动化测试的功能,并能直接输出线性度、迟滞和重复性等特性曲线,在大规模工程测试中,具有较大的应用价值.     

角度传感器特性智能测试虚拟仪器研究与实现

为了提高角度传感器特性测试的自动化程度,将角度传感器测试平台、传感器输出信号采集系统和传感器静态特性分析三部分系统融合为一体,研发了角度传感器特性智能测试虚拟仪器;同时,针对步进电机的驱动,提出了基于Sigmond型函数的升降速特性曲线的驱动方式,以提高系统运行的平稳性.实验测试结果表明,该仪器具有对角度传感器特性进行自动化测试的功能,并能直接输出线性度、迟滞和重复性等特性曲线,在大规模工程测试中,具有较大的应用价值.     

基于ADAMS的装车机器人运动分析

为了提高装车机器人的运动平稳性,采用UG和ADAMS软件联合仿真的方式,对装车机器人进行了运动分析。首先利用UG对机器人进行三维建模,并利用ADAMS建立机器人的虚拟样机模型。然后建立梯形曲线、S型曲线的速度模型,仿真分析这两种速度曲线对机器人运行稳定性的影响。针对S型曲线中加速段和减速段加加速度不连续,提出了一种三次S曲线加减速控制算法。仿真结果表明,三次S曲线加减速控制算法能够保证加速度和加加速度的平稳变化,避免产生大的冲击,使机器人运动更加平稳,为机器人的运动控制及优化提供了参考。     

功率步进电动机快速伺服系统

本文讨论了提高开环控制步进电动机伺服系统快速性的三个措施:增大脉冲当量,提高脉冲频率和选择脉冲序列最佳分布曲线,同时指出可以根据矩频特性来选择最佳加速曲线。文章介绍了为某厂大型冲压自动线送料而设计的功率步进电动机快速伺服系统。该系统主要是由升降速控制器及200~v晶体管电源组成,平均速度达20米/分以上,定位精度<±1~(mm)。用此升降速控制器可以近似找出功率步进电动机开环控制最佳加速曲线及最小响应时间。文章列举了对不同负载的试验结果。     

步进电机发展回顾与前景展望

本文对步进电机的功能、分类、发展历程进行了概述,并对DDS技术、步进电机加减速控制、高性能电源技术、电流细分驱动技术、步进电机联网控制等步进电机控制技术的发展动态进行了分析.在此基础上,对步进电动机的发展前景作了合理的展望.     

步进电机细分控制输入—输出特性的研究

提出了步进电机细分控制特性曲线拟合的概念,阐明了拟合控制曲线对步进电机细分控制量选取的意义,论述了细分控制特性曲线的拟合方法。用三次样条曲线实现了对细分控制输入－输出特性的拟合,给出了拟合公式。拟合结果表明,拟合数据与实测数据相差不大。