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利用运动弹性动力学理论和有限元方法研究了平面柔性并联机器人的动力学建模方法。分析了各运动支链的弹性位移及其耦合关系,提出了柔性并联机器人系统的运动学约束条件和动力学约束条件,综合考虑了构件的分布质量、集中质量、集中转动惯量以及杆件的各种弹性变形的影响,建立了平面柔性并联机器人的动力学模型。以平面3-RRR柔性并联机器人为例,用MATLAB语言编程进行了仿真计算,并用SAMCEF软件的计算结果验证了模型的准确性。仿真结果表明该动力学模型能正确地反映柔性并联机器人的弹性振动特性,杆件的弹性变形对机器人动平台的位置误差和方向误差具有重要影响。 相似文献
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机电异构建模与仿真技术是数控机床动态性能分析的难点和重要方法之一.以带负载的电动机数学模型为基础,以数控铣、滚齿复合机床水平进给系统为研究对象,借助ADAMS/Controls模块将ADAMS动力学模型与MATLAB控制模型结合起来,建立机电异构系统的虚拟样机.在MATLAB7.0中对虚拟样机进行仿真,利用仿真结果分析了交流伺服电机在带负载情况下的控制力矩特性,为数控机床机械与电气参数匹配的研究奠定了基础. 相似文献
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基于MATLAB/SIMULINK的机械传动试验台的仿真 总被引:1,自引:1,他引:0
介绍了机械传动试验台的基本结构和运行原理。根据试验台各组成部分的基本方程式,利用MATLAB/SIMULINK环境下的基本模块,搭建了整个试验台系统动态仿真模型;使用逻辑控制对给定机械转速和输入转矩的试验台模型进行了仿真研究。结果表明该方法可以使试验台的实际机械转速和输入转矩跟随给定值。 相似文献
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按照飞行模拟器的要求,建立了飞行仿真系统模型,包括六自由度全量运动方程模块、气动参数模块、发动机模块、起落架模块、环境模块、机体轴合外力/力矩模块等.该系统能够根据驾驶杆的输入,响应飞机当前的状态.用死区定值法解决了六自由度方程奇异点的问题.设计了基于遗传算法的配平方法,使初始飞行状态更接近平衡点.在Simulink环境下实现各模块的功能,进行定常直线、水平盘旋、翻筋斗等仿真实验.结果表明模型的初始状态接近平衡点,计算过程稳定,克服了飞行动力学仿真的奇异值问题,能够真实地反映飞机的实际特性. 相似文献
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利用运动弹性动力学理论和有限元方法研究了平面柔性并联机器人的动力学建模方法.分析了各运动支链的弹性位移及其耦合关系,提出了柔性并联机器人系统的运动学约束条件和动力学约束条件,综合考虑了构件的分布质量、集中质量、集中转动惯量以及杆件的各种弹性变形的影响,建立了平面柔性并联机器人的动力学模型.以平面3-RRR柔性并联机器人为例,用MAlLAB语言编程进行了仿真计算,并用SAMCEF软件的计算结果验证了模型的准确性.仿真结果表明该动力学模型能正确地反映柔性并联机器人的弹性振动特性,杆件的弹性变形对机器人动平台的位置误差和方向误差具有重要影响. 相似文献
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以水下机器人动态系统建模问题为背景,提出了基于MATLAB/Simulink与FLUENT协同仿真机制与动态神经网络的水下机器人动态系统协同建模方法.该方法利用在对水下机器人动态行为进行协同仿真过程中在线训练神经网络的方式完成水下机器人流体动力学建模,并以最终训练完成的神经网络及载体6自由度运动方程仿真模块一起构成水下机器人动态系统模型,具有较强工程应用前景.通过与传统建模方法比较,详细论述了协同建模方法的基本原理及其优点,并重点研究了MATLAB/Simulink与FLUENT协同仿真系统的设计方案和实现方法,最后,从水下机器人6自由度运动方程建模、流体动力学建模以及闭环控制系统建模三个方面研究了实现协同建模的具体方法. 相似文献
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空间站展开机构虚拟样机仿真及可靠性分析 总被引:4,自引:0,他引:4
柔性机构的运动具有复杂非线性的特点,为了进行柔性机构的运动分析和动态可靠性分析,提出了一种集成仿真环境下建立虚拟样机模型并进行运动仿真的方法。在UG-ANASYS-ADAMS多软件平台上进行动力学分析,利用蒙特卡罗随机抽样方法进行随机动态响应分析。在MATLAB中建立神经网络进行随机动态响应仿真实验以减少时间成本,得到了运动参数动态响应分布特性和运动参数的动态可靠度。通过空间站柔性展开机构实例分析和计算,结果表明该方法可以用于复杂柔性机构的仿真和分析,具有精度高、时间成本小的优点。 相似文献
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基于空间点集的连通性构造的等价关系,提出一种针对大规模数据集的快速分组算法。该算法的本质仍是基于等价关系的集合划分算法,但在关系矩阵传递闭包的构造算法中,提出一种快速的实现方法。与传统等价关系的构造方法相比,新算法需要较少的存储空间,而且算法复杂度由O(n3)降为O(km2)(k n,m≈n)。在医学断层图像表面重建的应用中证实,新算法具有重要的应用价值。 相似文献
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网络运输价格性质研究 总被引:2,自引:0,他引:2
为解决动态定价中价格数据的理论依据问题,根据最大凹向包络理论,在界定有关概念、推导相关定理的基础上,对网络运输中各旅行区段的价格性质进行拓展研究,探讨各区段给定价格集合与最优价格之间的联系,进行算例分析,为网络运输区段价格的制订提供新的研究途径. 相似文献
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In order to reduce the multiplexing interference and enhance the information data transmission efficiency of the common spread-spectrum telemetry communication system, based on the m-sequence' s parallel move equivalent sequence, one type of spread-spectrum CDM(code division multiplexing) telemetry communication system is issued. The method of anti-multiplexing interference of the system is given, i.e. through using the parallel move equivalent sequence to modulate the antipodal signal of each path's data, then transmitted with the same channel. Data transmission rate,the error probability and multiplexing interference of the proposed system are analyzed. Mathematic analysis provesthat the system not only holds all the merits which are inherent in common spread-spectrum telemetry communication system,but also has better transmission efficiency. Simulation result validated the proved conclusion. 相似文献
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HU Jiuren 《系统科学与系统工程学报(英文版)》1995,(1)
SomeProblemsofTD'sModificationandEquivalentDecomposition¥HUJiuren(NankaiInstituteofMathematics,Tianjin300071)Abstract:Templat... 相似文献
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The equivalent sample theory and its application in analysis of networked control system (NCS) are presented. After analyzing NCS's scheduling in master-slave mode, the characteristics of time delay and sample are summarized. Looking on master station visiting the slave station as a special sample process, the theory of equivalent sample is presented. And based on it, the stability of a kind of NCS is analyzed. The criterion to determine the upper bound of transmission delay is introduced, which guarantees the stability. Finally, an example with simulation shows the availability and usability of this analysis method. 相似文献
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提出了基于Tent映射的混沌差分进化算法。以某飞机纵向短周期系统为例,首次研究了基于混沌差分进化算法的飞机等效系统的拟配,克服了一些传统的拟配算法存在的一些缺点。仿真结果表明,基于混沌差分进化算法拟配得到的等效系统满足等效系统拟配的各项要求和一级飞行品质的要求,取得了更好的拟配效果。证明该算法在飞机等效系统拟配中的有效性和高效性。Abstract: Chaotic differential evolution algorithm based on Tent map was introduced. Taking aircraft longitudinal short period system as an example,the analog-matching of the aircraft longitudinal equivalent system based on chaotic differential evolution algorithm was studied firstly and overcome the disadvantages of the conventional algorithms in the analog-matching of equivalent system. The simulation results show that the equivalent system by chaotic differential evolution algorithm is satisfied the various requirements in the analog-matching of equivalent system and the requirement of level 1 flight qualities,and has obtained better analog-matching results. The usefulness and high effectiveness of the chaotic differential evolution algorithm in the analog-matching of aircraft equivalent system is proved. 相似文献
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Ye Zhenjun & Meng Fanzhen . The Dept. of Math Physic North China Electronic Power Univ. Tianjin P.R.China . The Science School of Tianjin Univ. Tianjin P.R.China 《系统工程与电子技术(英文版)》2006,17(4):916-918
1. INTRODUCTION Secret sharing is an important method to realize the information safety and data encryption in the crypt- ography field. It is also a fundamental protocol and tool in the multi-party setting. Now it has been applied to many applications such as electronic election, dig- ital cash and so on. The concept of secret sharing was invented independently by Shamir and Blakley in 1979, which original motivation is to cope with the problem on the safety of key management. And the b… 相似文献
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模糊聚类中的模糊等价矩阵 总被引:17,自引:1,他引:16
在模糊相似关系方程X2=X的分解构造理论基础上,用泛函分析方法证明了与给定的模糊相似阵距离最近的最优模糊等价阵的存在性与局部唯一性;还证明了局部最优模糊等价阵与给定的相似阵之间的数值关系.另外还讨论了传递闭包与最优模糊等价阵之间的关系.最后给出了传递核的概念,并讨论了其基本性质. 相似文献