气动通用上下料机械手结构设计

通过对机械手实际工作环境的了解,对该机械手进行了总体方案设计,确定了该机械手为圆柱坐标型四自由度通用机械手,故同时设计了机械手的夹持式手部结构和吸附式手部结构,可以更换使用。该机械手既可以用于搬运小型零件,也可供教学、实验使用,使用范围广。本文计算出了手部夹紧气缸所需的驱动力,设计了机械手的手部结构、腕部结构、臂部结构。     

25MN单动反挤压机供锭机械手的设计

介绍了一台25MN单动反挤压机供锭机械手的工作过程,总结了供锭机械手的功能特点,详细分析了供锭机械手的结构设计和液压控制系统原理。此供锭机械手是摆臂式的结构,并采用了双导杆导向和＂V＂形定位。液压系统可实现机械手跟随挤压筒移动,系统中设置了有平衡回路。机械手的结构和液压系统具有很好的实用性。     

基于SolidWorks Simulation的洁净机械手机身振动特性分析

利用SolidWorks和SolidWorks Simulation软件对洁净机械手进行三维实体建模与动态特性分析.通过结构优化,改变了洁净机械手的低阶固有频率,避免了共振的产生.通过改变洁净机械手的振型,提高了洁净机械手取放工件的搬运精度,为结构的改进提供了可靠的参考依据.     

一种欠驱动3D打印机械手的结构设计

本研究目的是为UR5机器人设计一种结构简单易于控制的欠驱动3D打印机械手.欠驱动结构是指驱动器数目少于本身自由度数目的机构.根据此设计原理设计出通过一个伺服电机驱动4根手指,每个手指由两个指骨构成的欠驱动3D打印机械手.机械手电机通过滑轮系统与手指连接,每个手指都可独立移动,使得机械手可抓取各种不规则物体.通过抓握类型分析、机械手机构设计、手指滑轮系统的优化,确定设计参数设计出机械手.采用3D打印技术能廉价、快速地制造机械手零件.机械手能很好地保持抓取时的稳定性、对抓取对象的适应性和降低机械手结构的复杂性.     

基于MATLAB的微电驱串联机械手工作空间域解算与仿真

文章介绍一种可用于小型管道和容器焊接以及内壁焊接质量检测的新型机械手——微电驱串联机械手,探索了一种实用的串联机械手工作空间域的仿真方法。通过机械手结构分析,建立机械手连杆坐标系,确定连杆参数,得到连杆变换的D-H(Denavit-Hartenberg)矩阵,建立机械手的数学模型,然后应用MATLAB求解机械手运动学正解,仿真得到机械手工作空间域。通过仿真验证了机械手结构设计的合理性。     

并联机械手结构设计与分析

基于现有的机械手设计相关理论基础,从并联机械手的技术参数出发,对并联机械手结构设计进行了分析,就总体结构及轨迹规划等进行了设计。根据并联机械手工作的实践要求,对机械手运动轨迹进行了优化设计,进行有限元分析,通过模型分析得出了较为满意的结果。     

抓取机械手的动力学性能及结构有限元仿真

对物流货物抓取机械手进行动力学性能分析,利用有限元软件ANSYS Workbench建立机械手关键部位的仿真模型,对大臂、小臂构件进行危险工作状态下的有限元分析,并对该机械手构件的结构进行模态分析。结果表明,该机械手关键部位的结构和材料均满足工作性能要求,机械手中的大臂、小臂构件在作业过程中不会产生共振现象,具有良好的动力学性能。     

遥控维护主从机械手动力学分析

主从机械手是实现遥控维护的关键设备,研制适合的遥控维护的主从机械手是遥控维护系统建设的重要内容。为了优化主从机械手的结构设计,对遥控维护主从机械手进行了动力学分析。通过建立主从机械手的整机有限元模型,进行整机静力学预分析;通过模态分析,计算出主从机械手的前6阶的固有频率以及相应的振型,分析得出主从机械手的薄弱零部件,为结构的优化设计提供了有益的结论。     

可编程控制器在机械手控制中的应用

介绍OMRON CQM1H可编程控制器在机械手控制中的应用,内容包括:机械手的结构、PLC接线图、伺服电机的控制和程序的编制.实验表明:该机械手结构简单、工作可靠,重复定位精度可达到±0.01 mm.     

FROG-LEG型机械手的模型预测控制研究

研究了FROG-LEG型机械手的轨迹跟踪控制问题,提出将基于动力学的预测控制应用于机械手的位置控制,并利用当前时刻控制误差补偿下一周期的控制量。在分析FROG-LEG型机械手结构的基础上,首先建立了机械手的等效串联结构运动学模型,然后建立了水平和垂直方向解耦的动力学模型,在此基础上对并联机械手进行了基于预测控制的轨迹跟踪研究。仿真实验表明:该预测控制方案可以使得机械手有效地跟踪路径规划器给出的轨迹;关键关节的控制效果可以通过加大其权重得到提高;模型校正可以大大降低控制误差。     

企业精神与产品质量提高

本文论述了市场经济条件下，企业精神对保证产品质量的重要作用，提出了培育企业精神的措施．     

圆杆的颈缩研究

本文研究弹塑性圆棒的颈缩,材料被认为是可压缩的。运用有限变形理论。获得了分岔荷载。     

关于自相关函数计算法的探讨

本文系统地阐明了求自相关函数的几何法、代数法、分析法等方法。并从形与数两个不同的侧面及其结合上对自相关函数的算法进行了探讨,以期使自相关函数的计算得到较好的解决。     

全民健身发展动力的认识视角

体育健身活动作为精神生活的重要内容,正成为目前我国人民需要层次变化中引入注目的聚焦点,本文旨在现实地探索人们在社会转型期的生活选择活动的直接目的,了解体育健身活动与生活目的的现实关系,指出人的需要递进规律是构成人们对体育健身生活化的起点和归缩。     

柳江盆地构造地貌的内营力分析

通过对柳江盆地及其相关构造地貌的分析，阐明了控制其发育形成的内营力作用状况．     

微分包含解的稳定性

本文证明了：在Ｂａｉｒｅ分类的意义下，大多数微分包含的解都是稳定的。     

GMS云图定量资料的应用

目前GMS云图资料提供的是模拟量,模拟云图资料在天气分析与预报中已有很多应用。由于人眼对于灰度等级的分辨率较低,对于模拟云图的目视分析主要在于云的形态及移动变化情况,大量有用信息未能被利用。本文利用DIPIX图像处理系统将模拟云图重新量化,并利用其现有软件对所得数字云图作了一维直方图分析和二维分类。对于云的物理性质和空间结构有更多的了解。可以看出其较直接使用模拟云图的优越性。     

圈与圈张量乘积的联结数

木文给出了圈与固张量乘积的联结数的计算公式,并给出了证明.     

数学方法在校庆活动中的实际运用

从数学方法的运用角度切入，提出了并解决了校庆活动中的确定发放请柬数，迎接返校校友，解决吃饭问题，策划赞助以及安排庆典日程等五个问题。