在模块工艺基础上的机械集成生产综述

模块工艺是当代机械制造业的一种新技术。模块概念起始于模块产品,结束于模块设备,它包括了机械制造流程中的所有对象:产品、工艺、夹具、刀具、检测装置、机床以及生产管理。利用计算机辅助设计,可以达到机械集成生产的目的。     

AP1000机械模块工艺系统冲洗

本文阐述了机械模块工艺系统冲洗产生原因,处理原则及方法,介绍机械模块工艺系统冲洗的特点及难点,分析和总结经验,并提出了建设性的意见。     

基于STM32的机械臂运动控制系统设计研究

为了提高机械臂运动的准确性以及提高机械臂的控制效率,运用STM32处理器设计了一种机械臂运动控制系统。采用STM32作为主控系统的核心,通过角度位移传感器构成机械臂的感知模块,利用舵机驱动电路构成机械臂的运动模块,从而形成机械臂运动控制系统的硬件单元。以模糊PID控制理论为软件核心,对机械臂运动过程中的轨迹偏差进行计算,形成控制量。主控器STM32将根据控制量对机械臂的运动模块发出调控信号,使得机械臂能够快速回归预定的运动轨迹。实验结果表明,本文所设计的机械臂运动控制系统,能够快速、准确地对机械臂的运动状态进行控制,提高机械臂运动的准确性。     

一种新型的自重构模块机器人

提出了一种由相同机械结构单元组成的自重构模块机器人,介绍了该模块的机械结构设计,给出了一种建立在两级分层控制算法基础上的模块连接规划.每个模块可以独立与其他模块相互分离或连接,并且通过与其他模块相互配合来改变其连接方式,从而使整个机器人系统可以获得不同的三维结构和各种静态位形.Java 3D仿真结果表明了连接规划的可行性和有效性.     

AP1000机械模块工艺系统冲洗

本文阐述了机械模块工艺系统冲洗产生原因，处理原则及方法，介绍机械模块工艺系统冲洗的特点及难点，分析和总结经验，并提出了建设性的意见。     

模块化设计与参数化绘图

模块化设计是机械产品设计的必然趋势 ,参数化CAD是机械产品CAD的高效快捷方法。建立零部件产品的分类模块图形库 ,通过从图库中调用不同软件模块 ,可实时绘制机械零部件的各种图形 ,进而组合成所需装配图形。通过模块化设计与参数化绘图的结合 ,在简化产品构成 ,丰富产品系列的同时 ,可实现智能化的自动设计     

一种头部姿态控制型智能机械臂装置

为了帮助部分残障人士提高生活自理能力,设计了一种姿态控制型智能机械臂装置.该装置的前端监测模块以STM32F103微处理器为核心,使用MPU6050传感器采集头部姿态数据,处理后经WiFi送出;装置的执行控制模块则以STM32F407微处理器为核心,以WiFi模块接收采集数据,控制机械臂做出相应动作;装置还可以通过手机App,实现由语音识别控制整个装置的启停,以及机械爪的开合等功能.装置的各模块都通过无线局域网互联互通,安装灵活方便.经实际测试可见,通过头部运动及语音指令,该装置能够控制机械臂准确完成对物体的抓取、移动及释放等动作,达到了模拟手臂基本功能的效果.     

一种踝关节阻抗精准检测装置

为检测踝关节机械阻抗,提出了一种简易的踝关节机械阻抗检测装置,通过两个弹性模块和一个扰动电机的配合实现了踝关节机械阻抗的测量.弹性模块为踝关节提供静态支撑力矩,大幅降低装置刚度,减小了提供随机激振所需的力矩负担,弹性模块的形变反映了轴上的转矩.弹性模块与扰动电机配合,将电机的位置控制间接转化为转矩控制,实现了随机激振和随动两种电机控制模式.通过验证性实验检验证明该装置可估计踝关节的阻抗参数,将该装置用于人体踝关节机械阻抗的测量,获取了一组实验者踝关节阻抗数据.     

机电集成设备电气系统三级模块化体系

阐述了构成现代机电集成设备电气系统的基本模块分类方法，提出机械电气系统三级模块分类体系。分析了各级模块的作用、构成及类型以及模块级间接续形式和有关问题。在此基础上，作为实例，对数控机床统一模块结构进行了分析。     

机电集成设备电气系统三极模块化体系

阐述了构成现代机电集成设备电气系统的基本模块分类方法，提出机械电气系统三级模块分类体系。分析了各级模块的作用、构成及类型以及模块级间接续形式和有关问题。在此基础上，作为实例，对数控机床统一模块结构进行了分析。     

Simulink永磁同步电机模型改进及其在退磁仿真中的应用

分析了永磁同步电机定子电压、定子磁链、转矩、运动方程以及相应的数学模型。在此基础上,针对Simulink/PMSM模块磁通不能实时调参的缺陷,对其模块封装进行了改进,分别对电气模块和机械模块实现了退磁量的注入,并在退磁故障仿真中进行了应用。     

串联工业机器人机械臂的模块化组合式设计方法研究

针对传统机械臂设计方法存在灵活性低、能量消耗大且刚性差的问题,提出一种新的串联工业机器人机械臂模块化组合式设计方法。首先,设定不同模块局部坐标系,通过结构体数组方式对数据库进行存储。通过受力分析构建关节受力模型,选择关节部件选型;其次,利用装配数组生成方法将选择好的关节部件依据模块化组合式设计理念,设计成两件组件式;并分析机械臂工作空间。最后实验结果表明,采用所提方法设计的机械臂各模块输出力矩均符合设计要求,机械臂性能良好,不仅灵活性高、能量消耗低;而且具有良好的刚性。     

面向任务约束的可重构机械臂最优构形设计

为解决受限可重构机械臂在完成任务时的最优构形确定问题,提出一种基于自适应粗粒度并行遗传算法(adaptive coarse parallel genetic algorithms,ACPGA)的构形确定方法:以关节模块和连杆模块的加权和为目标函数,在满足可达性、关节转角限制和避免构形奇异的约束条件下,综合考虑模块数量和连接方位,确定可重构机械臂在受限空间内完成任务的最优构形.通过实例验证了该构形方法的有效性.     

M-Lattice模块机器人的运动学分析及构型优化

针对模块机器人在运动过程中遇到的运动干涉问题,提出了一种应用于M-Lattice模块机器人的构型优化设计.通过引入平动关节,实现模块机器人机械臂的收缩和伸展运动,从而避免运动干涉.通过运动学分析,在避免运动干涉的前提下尽可能减少平动关节的行程,从而顺利完成自重构过程并确保模块机器人自身的结构强度及稳定性.通过对不同运动情况下的运动空间的仿真和原型机实验,验证了优化构型的可行性和运动能力.结果表明,引入的平动关节能够很好地避免模块间的运动干涉且各机械关节的设计切实可行,为后续大规模模块机器人系统的研究建立了基础.     

Simulink永磁同步电机模型改进及其在退磁仿真中的应用

分析了永磁同步电机定子电压、定子磁链、转矩、运动方程以及相应的数学模型。在此基础上,针对Simulink/PMSM模块磁通不能实时调参的缺陷,对其模块封装进行了改进,分别对电气模块和机械模块实现了退磁量的注入,并在退磁故障仿真中进行了应用。     

串联工业机器人机械臂的模块化组合式设计方法

针对传统机械臂设计方法存在灵活性低、能量消耗大且刚性差的问题,提出一种新的串联工业机器人机械臂模块化组合式设计方法。首先,设定不同模块局部坐标系,通过结构体数组方式对数据库进行存储。通过受力分析构建关节受力模型,选择关节部件选型;其次,利用装配数组生成方法将选择好的关节部件依据模块化组合式设计理念,设计成两件组件式;并分析机械臂工作空间。最后实验结果表明,采用所提方法设计的机械臂各模块输出力矩均符合设计要求,机械臂性能良好,不仅灵活性高、能量消耗低;而且具有良好的刚性。     

基于CAN总线通讯的机械臂控制系统设计

多关节机械臂在工业自动化中有着广泛的应用.介绍了多关节机械臂系统的原理及实现,阐述了本机械臂的控制系统硬件设计,详细分析了机械臂通信模块设计和基于SJA1000的CAN总线建立通信的过程,试验表明这种控制方式能很好地控制多关节机械臂的运动.     

基于高斯RBF神经网络的可伸缩机械臂系统动态建模与仿真

设计了一种新的多模块机器人机械臂系统,该机械臂的每个模块具有可伸缩杆和旋转节两部分.为了进行有效控制,给出了系统的解析公式和机械臂自适应控制的相关技术.使用高斯函数的RBF神经网络对系统的动态方程参数进行了估计,使用李亚普诺夫稳定性分析确定神经网络权重的自适应修正规则,并给出了相应的自适应控制器模型.对该机械臂系统的控制进行了计算机仿真分析,结果表明:该方法在响应时间和控制精度方面都有提高,并且在有负载等非线性事件突然干扰的情况下亦能进行有效控制.     

基于机电控制可重组模块的工业控制训练平台开发

采用模块化机械单元结构进行可重组模块的工业控制训练平台的开发,平台的各模块间可灵活组合,通过控制系统PLC程序设计实现各机械单元的单独功能或多单元组态功能.该设备功能多样,一台设备同时具备多台传统相关实训装置的功能,可实现自动化生产线装置控制功能、三轴运动控制装置功能、立体仓库控制功能等,可用于各高职院校机电类专业实践教学.     

模块化设计及其应用

文章以系统工程原理阐述了模块化设计中模块的划分、建立与组合,并以起重机运行机构为例说明模块化设计在机械CAD中的应用。