高位出钢机控制系统的研究

高位出钢机是冶金企业钢轧系统重要的加热炉出钢设备,液压L形钩直接伸入加热炉内将钢坯托出,平稳地放置在出炉辊道上,避免了出炉钢坯的表面划伤,提高了成品板的表面质量和成材率,减少协议板的产生. 本文重点对高位出钢机控制系统进行了研究和设计,使高位出钢机达到了及时、准确、平稳出钢的目的.     

钢拱架封口机构抓取模块传动性能分析及优化设计

目前隧道掘进机（TBM）施工过程的钢拱架安装均采用人工操作的形式完成,作业环境非常恶劣,导致钢拱架支护效率低、劳动强度大、施工风险高。为此,笔者及其所在团队前期设计了一种钢拱架快速封口安装机构,用于代替人工完成钢拱架的封口作业。抓取模块作为该封口安装机构中直接与钢拱架接触的核心部件,需要具有足够的传动性能,以满足夹持作业需求。为此,文中基于螺旋理论,建立了其运动学模型,推导了输入旋量和输出旋量之间的虚拟系数,研究得到了抓取模块的传动性能,并提出了相应的传动指标;在此基础上,建立了抓取模块的尺寸参数优化模型,结合钢拱架封口件的实际抓取需求,得到抓取模块各尺寸参数的优化结果如下：卡爪与连杆的初始夹角α=88°、导杆的初始位置lFJ=170 mm,导杆运动范围0～63 mm。利用ADAMS软件对抓取模块从夹持到张开的姿势变化过程进行分析,得到以下结论：卡爪末端间的距离从50.0 mm逐渐增加至234.6 mm,满足抓取空间需求;输出扭矩呈先增大后减小的趋势,卡爪完全张开时扭矩最小值为21.23N·m,满足输出扭矩需求。钢拱架封口成环的样机实验表明：抓取模块尺寸参数的测量值与计算模型仅相差4....     

电石炉出炉技术差异化分析

通过对国内多种类型出炉机进行对比,结合某公司引进出炉机在运行过程中的优缺点,得出最适用于电石炉出炉的出炉机类型。     

网上信息定制的搜索技术

通过分析用户获取网络信息所面临的问题,对现存网络信息进行评估,在开源的页面分析工具HtmlParser基础上提出了基于模板技术的产品信息定制模型.该模型根据产品定制系统页面提供的定制条件,生成用户抓取模板,系统根据此模板输出数据到用户显示界面,实现了系统信息的灵活定制和信息抓取的复用.     

宽带钢冷连轧机综合耦合模型的分步解耦设计

对影响板形、板厚和张力的各种轧制因素进行了系统的理论分析,建立了冷连轧机综合耦合模型.针对耦合模型的特点提出分步解耦设计策略,相对于常规解耦设计可明显简化解耦过程,并给出各解耦环节的简化方案以利于实际工程应用.基于某1250mm八辊五机架冷连轧机第1机架的实际参数,采用Matlab/Simulink工具对简化后的分步解耦系统进行分析,仿真结果表明其可有效消除轧制过程中板形、板厚和张力控制之间的耦合影响关系.     

基于多传感器融合的抓取控制研究

针对现有抓取系统中双目视觉定位精度较差,易受环境影响,使得抓取的成功率较低,鲁棒性不强的现象,本文提出采用视觉、红外测距传感器、触觉传感器和编码器等多传感器数据融合的方法,设计并实现了一种可靠的、鲁棒性强的、能自动调整抓取力的抓取系统.通过双目视觉辅以单目相机和红外测距传感器来精确定位,改善抓空情况;通过集成触觉传感器和编码器,对抓取过程中的力-位进行实时监测,减少目标物体破碎和滑落的现象,并通过实验证明了相对于单传感器,多传感器数据融合能大大改善抓取的成功率,提高系统的性能.     

检索调研环境自适应抓取算法的研究与实现

检索调研环境是按照搜索引擎线上检索端模块搭建的供策略研发工程师进行策略调研的线下实验环境。验证策略生效最直接的方式是检索结果评估。策略调研效果评估的一个重要方式是搭建两套调研环境,原始环境和策略升级后环境,用一批query抓取这两个环境,然后对抓取结果送评,通过人工对比打分,由策略研发工程师对送评结果分析,决定是否上线策略。这应该是一个快速迭代的过程;但每个环节都有可能拉长迭代周期。调研环境的稳定性、资源不足、抓取效率等原因影响了策略调研阶段的时间,调研效率提升问题日渐突出。对调研过程中调研环境抓取改进进行研究,并实现了具有自适应性的在线学习抓取算法,极大地提升了抓取效率,减少抓取给调研效率上带来的负面影响。     

全浮动芯棒钢管连轧过程芯棒与轧件的摩擦研究

应用有限元分析研究了8机架全浮动芯棒钢管连轧过程芯棒与轧件间的摩擦作用,揭示了该摩擦作用在轧制过程中的演变规律及其对连轧运动状态与电机能量分配的影响.结果表明,在第1—4机架的咬入过程中,毛管所受芯棒的摩擦作用从完全为负摩擦演变为正负摩擦共存,中性面随咬入的进行逐渐向接触区出口侧移动,且在第1机架中性面会完全移出接触区.在第5—8机架的咬入过程中,芯棒始终滞后于毛管,因而芯棒对毛管的摩擦作用均为负.稳定轧制阶段,芯棒在轴向受到的摩擦合力为零,其速度不发生变化.该阶段8个机架可以分为3类:其中1、2机架为滞后机架,第3机架为同步机架,4-8机架为导前机架.整个机组芯棒与毛管运动的中性面位于第3机架接触区,但在第2机架和第4机架接触区也存在芯棒与毛管速度相等的位置.芯棒在各机架的摩擦状态不同使其成为导前机架向滞后机架传递能量的工具.因此,第5-6机架在轧制能耗较低的情况下,电机仍保持较高的输出功率,而1、2机架的轧制能耗虽然较大,电机输出功率反而较小.     

基于感兴趣区域的机器人抓取系统

智能抓取机器人能够代替人类完成高强度工作,为实现物体的准确定位,提升机器人抓取的成功率,对基于感兴趣区域的机器人抓取系统进行研究。对深度相机进行标定,对深度卷积神经网络损失函数进行改进,使用焦点函数代替传统的交叉熵函数,训练模型,得到目标的类别、二维包络框中目标的像素坐标值与深度值等信息。利用手眼标定方法将深度传感器坐标转换到机械臂基坐标系下,依据相机成像原理完成物体的定位。通过机器人逆运动学求解关节角度,驱动机器人实现抓取。对实验过程进行分析,在aubo_i5机械臂上进行实验验证。实验结果表明,目标的识别定位误差较小,平均精度值提升了2.36%,抓取的平均成功率达到93.4%,较改进前提升了13.4%,能够满足机器人抓取的需求。     

面向机器人抓取的双目视觉单步多目标检测方法应用研究

针对工业机器人的抓取技术普遍采用离线示教的方式,目标物的改变就会导致抓取不准的问题,研究了一种面向机器人抓取的双目视觉单目多目标检测方法,强化了机器人的抓取能力;首先搭建机器人抓取视觉检测系统,系统采用双目测距模型定位深度,单步多目标检测器定位像素坐标;通过相机标定和eye-to-Hand手眼标定将图像中的像素坐标以及双目测距模型的深度坐标转换为机器人基坐标的位姿,建立机器人运动学模型完成机器人基坐标到机器人末端坐标的转换,通过ROS实现上位机与机器人通讯,并将定位结果发送给ROS;经过多次实验,表明方法的目标检测误差在3.5 mm以内,深度误差在1.2 mm之内,具有很好的实用推广价值。     

基于视觉前馈和视觉反馈的仿人机器人抓取操作

针对仿人机器人执行抓取操作,提出了一种联合使用视觉前馈和视觉反馈的控制策略. 在视觉前馈中利用基于表格的逆运动学算法,简化了逆运动学计算,减少了抓取操作时间. 视觉反馈补偿了弱标定并增加了系统的稳定性. 两种控制算法的联合使用简化了仿人机器人的伸手抓取操作. 实验结果验证了该控制策略的可用性.     

基于非线性测度的机器人抓取动态稳定性

为了研究多指手机器人非线性抓取系统的动态稳定性,引入了l2-范数下非线性算子测度;证明了非线性算子测度类似于矩阵测度对线性系统平衡点唯一性的作用,可以用来分析非线性系统平衡点的唯一性和稳定性;应用非线性测度得到了多指手机器人抓取的动态稳定性,抓取系统靠近抓取平衡点的收敛速度及平衡点吸引域的估计;最后应用抓取实例验证了所得结论.结果表明,可以通过调节抓取系统参数使得抓取指数渐近稳定.     

一种三臂三篮钢拱架安装机电控系统的设计

该文介绍了一种三臂三篮钢拱架安装机电控系统,3个臂可单独作业也可交互作业。电控系统采用车载控制器作为控制核心,解决了单臂单篮和两臂两篮钢拱架安装机在施工中局限性大、对工作面适应性不足的缺陷,提高工作效率的同时降低了劳动强度,实现快速高效的拱架拼装施工。     

中厚板轧线的坯料出炉时间控制

针对中厚板轧线,研究了在实行控制轧制工艺时,如何对坯料的出炉时间进行合理控制,以满足多坯交叉轧制过程轧制节奏控制的需要.介绍了典型单机架中厚板轧线的设备布置情况,并根据不同交叉轧制情况下的轧制节奏控制状态确定坯料之间的轧制间隔时间;根据具体轧线布局计算坯料的出炉运输时间,并确定坯料的出炉剩余时间.考虑其他非理想状况的影响因素,设置坯料出炉剩余时间极限值,实际控制中通过调整该值,保证坯料出炉时间控制的最佳效果.     

利用加权范数估计机器人抓取系统的吸引域

为了研究多指手机器人抓取系统的动态稳定性，引入了矩阵的加权范数；继而应用抓取矩阵的加权范数及其测度，得出抓取系统的渐近稳定、不稳定的条件，以及渐近稳定时系统平衡点的吸引域估计；最后得到抓取系统弹性矩阵以及减震矩阵正定时，方使抓取系统渐近稳定。     

基于单目视觉的工业机器人抓取系统设计

针对工业机器人在示教模式下上料无法对位姿出现偏差的工件完成抓取的问题,设计了一种基于单目视觉的工业机器人抓取系统。系统使用单目视觉采集工件图像,利用九点标定法将图像中的工件形心坐标转换为机器人坐标系下的坐标;通过图像处理算出工件的旋转角度,引导机器人运动至目标位置并配合抓手完成对工件的抓取。最后以PCB为对象搭建了抓取系统,经过多次抓取实验,发现该抓取系统位置误差在2 mm以内、姿态误差在1.5°以内,能够满足自适应抓取工件的定位要求。     

智能照明系统在广东移动通信机楼中的应用

本文配合中国移动广东公司开展的绿色行动计划,分析了广东移动通信机楼在传统照明系统下所存在的问题,并结合广东移动通信机楼的特点,详细介绍了智能照明系统在通信机楼中的应用。实际工程应用案例表明,智能照明系统能够使得通信机楼照明能耗减少60％以上,同时能够改善工作环境,提升管理质量。     

假手多指抓取的动态力优化仿真

为完善假手康复训练系统,构建基于虚拟仪器的信号采集及多指抓取控制平台。该平台采用虚拟现实建模语言(virtual reality modeling language,VRML)组建分布式虚拟环境,基于多通道肌电信号,采用支持向量机预测抓取模式,通过骨骼算法确定复杂曲面接触条件下的接触点及法线方向。采用非负线性组合算法求取接触力初值,结合梯度流算法实现抓取力的动态优化,通过仿真实验验证其可行性。结果表明,骨骼算法用于抓取点计算,结果准确,动态力优化算法计算效率较高,且易于集成。     

一种通用分布式数据抓取系统的设计与实现

设计并实现了一种通用的具有高可靠性和可扩展性的分布式网络数据抓取系统.给出了服务器和抓取节点的执行算法,并利用实时数据库Influx DB和可视化框架Grafana设计了抓取节点的性能监控系统.利用系统可以跟据需求对互联网的数据进行快速地抓取和收集.     

＂嘭!出锅喽!＂

谁能想到，原先街头随处可见的中国老式爆米花机最近竟然火了，而且是“借道美国”登上了美国探索频道《流言终结者》节目。如果你没见过，就请问问你的哥哥姐姐、爸爸妈妈，他们一定对这样的景象记忆犹新：那形似炮弹的铁炉被架在火上，卖爆米花的人一边拉着风箱，一边转着铁炉，几分钟后，脚踩手提，“嘭”的一声巨响，爆米花出炉了。而今这种景象已基本消失，取而代之的是款式新颖的现代化爆米花机。如果你想要拜访老式爆米花机，恐怕只能去穷乡僻壤了。