可重构星球探测机器人的OpenGL仿真实验平台研究

采用基于Visual C 和OpenGL的建模和运动仿真方法，对可重构星球探测机器人系统的三维运动仿真实验平台进行了研究，建立了一个多机器人系统的仿真实验平台。开发的实验平台可用于探索和验证机器人系统的工作原理、工作空间、多机器人协调算法、重构方法、系统集成技术等。在该平台上进行了机器人的运动学仿真和协调运动研究，验证了该仿真平台的有效性和机器人系统体系结构的合理性。     

一种改进的相控阵雷达信号级建模与仿真方法

传统的相控阵雷达信号级建模方法算法复杂,仿真模型计算量大、运行效率低,严重制约了信号级仿真的广泛应用,针对此问题,提出了一种改进的相控阵雷达信号级建模仿真方法,给出了改进后的信号级仿真模型,并据此构建了仿真系统,仿真验证结果表明,改进后的仿真系统计算效率明显提高,验证了建模方法和仿真模型的有效性、正确性,为相控阵雷达信号级仿真的广泛应用提供了支撑.     

群机器人系统的建模与仿真

围绕群机器人学的起源与发展,针对群机器人系统与其他多机器人系统的区分准则及系统级功能特征,讨论个体机器人的交互、通信、协调控制机制和自组织、模式形成等群机器人研究中的主要问题,洞悉群机器人的研究概貌和既有研究成果,明确其研究方向.通过回顾概括群机器人系统的主要建模与仿真方法,以个体之间及个体与环境之间的局部交互机制为前提,使感知能力有限的个体机器人在协调控制算法作用下涌现群体智能完成规定的复杂任务,突出群机器人规模可伸缩的系统特征.     

基于POOSL的系统级建模方法研究

针对复杂嵌入式系统,提出了基于POOSL的系统级建模方法,包括层次化建模方法、面向对象建模技术和基于Y-Chart的资源建模方法.为了验证这些方法的正确性和有效性,以无线接入系统为例,使用POOSL语言建立了它的系统级模型,根据模型的仿真执行结果,分析了活跃站点数和最小竞争窗口等参数对有效吞吐量、平均延时及CPU利用率等性能指标的影响.仿真结果表明,所提系统级建模方法能有效地应用于复杂嵌入式系统的建模.     

YH-PBDE的SoC系统建模与仿真技术研究

提出了基于约束任务流图模型的SoC系统建模与仿真方法,并在自行开发的软硬件协同设计环境YH-PBDE中实现了SoC系统建模与仿真工具。该工具能够在算法级准确的对SoC系统行为进行描述,对SoC系统进行功能验证和初步性能分析,并很好的支持系统模型模版的复用。数字化士兵音视频解码与播放器SoC的设计实例表明:这种SoC系统建模仿真方法保证了开发正确性,缩短了开发周期,取得了良好效果。     

CTCS-3级列控系统临时限速服务器建模与形式化验证

临时限速服务器是CTCS-3级列控系统的重要组成部分,其系统安全性直接影响到高速铁路的运营安全.在TSRS系统研发过程中需对系统进行仿真建模和验证,发现系统设计错误,以保证系统的安全性.分析CTCS-3级列控系统临时限速服务器的组成结构,提取系统功能和性能规范约束,利用消息顺序图对TSRS与外部系统之间的信息交互行为建模,并将系统MSC模型转化为UPPAAL中的时间自动机仿真模型,对系统的功能和性能要求进行形式化验证.验证结果确认了系统的安全性和受限活性,为进一步完善TSRS设计和系统开发提供参考.     

作战仿真技术综述

作战系统是社会复杂巨系统,仿真可以在实验室研究与学习战争,是对军事学科发展和实验研究的补充.对作战仿真的几个主要共性技术问题进行了简要论述,包括任务空间功能模型、综合自然环境建模、多分辨率建模、基于多智能体的计算机生成兵力建模、复杂大系统建模与仿真的VV&A、仿真支持环境、基于网格技术的网络中心战仿真等.在作战仿真研究过程中,应建立一个综合虚拟战场支撑环境,将作战仿真所有共用部分建成一个平台,在此基础上开发各用户为某种目的的仿真应用.     

多机器人对抗系统仿真中的对手建模

用贝叶斯网络来解决多机器人对抗系统的对手建模问题，建立了用于一类多机器人对抗系统对手规划识别的混合贝叶斯网络。将足球机器人赛场进行分区，使用贝叶斯网络来分析和判断对手的意图为将球踢向哪个分区，实现足球机器人系统的对抗目标。建立了基于对手建模的策略仿真系统，实验结果表明了该策略仿真系统的有效性。     

面向MEMS系统级仿真的宏模型研究

典型微机电系统由受多能量域约束的功能器件与集成电路信号处理元件构成,具有多物理场耦合的特点.利用宏模型进行快速的系统级仿真分析是求解耦合MEMS静、动态行为的有效方法.对目前建立MEMS器件宏模型的方法做了系统总结,重点介绍了基于伽辽金思想的基函数叠加和基于有限元方程的矩阵子空间投影等数值宏建模方法,比较了各种方法的优缺点并给出了不同方法的适用条件和选择原则,讨论了目前系统级仿真面临的主要难点并提出了未来宏建模方法的发展方向.     

基于虚拟样机的异构双腿机器人联合仿真

阐述了一类新型双足机器人--异构双腿机器人的概念及研究目的.研究用Pro/E、ADAMS和MATLAB/Simulink联合构建异构双腿机器人的虚拟样机,并提出基于虚拟样机的联合仿真策略.为实现对期望步态的动态跟踪,提出了基于对角回归神经网络的自适应PID控制算法.为验证方案的合理性,进行了步态仿真及控制仿真.结果表明,虚拟样机技术可避免复杂的人工建模和求解过程,仿真逼真且接近实际系统,为复杂双足机器人系统提供了良好的研究方法.     

一种灵巧同构系统的任务静态调度算法

针对高性能的灵巧同构系统计算环境特点,提出了一种多处理机的任务静态调度算法。该算法结合遗传算法和启发式列表调度算法,具有较短的调度时间;算法考察了多处理机调度中的任务间前趋关系、通信关系以及任务存储量要求,具有实用意义。仿真结果表明,与标准算法和CP/MISF(critical path/most immediate successors first)算法比较,所提出的算法能够得到较优的调度结果。     

任务管理系统的研究

对我们研究的决策支持系统(actDSS)而言，一个任务不仅由许多集成的模型组成，而且还包括各种算法，进行输入输出的图形模型，以及表示数据关系的数据模型，所有这些部分的集合就是一个任务。任务管理系统(TMS)必须考虑到任务构造和运行的各个方面。     

面向协同设计的任务调度问题研究

针对协同设计任务调度存在的问题,综合考虑了协作项目间、任务间及任务自身的具体因素和约束,在建立设计任务网络图的基础上,提出了一种以"任务优先系数"为指标的可并行执行任务集内任务的执行调度算法.综合考虑协同设计过程中的诸多动态、不确定性及非量化等因素,基于均衡一适度原则建立了任务到团队成员分配的扩展数学模型,并利用匈牙利算法进行求解.研究表明,该方法能有效对复杂产品的协同设计流程进行规划,且简单易用.     

成像卫星任务规划模型、算法及其应用

近年来, 成像卫星数量越来越多,成像任务需求呈现出多样化、复杂化和快速 增长的趋势,成像卫星任务规划问题在卫星管控中的作用越来越突出.在对成像卫星任务规划基础理论进行 阐述的基础上,总结了成像卫星任务规划的基本模型和主要求解算法. 建立了考虑任务合成的成像卫星调度模型, 提出了求解该模型的快速模拟退火算法.成像卫星调度模型、求解 方法和任务规划技术,已运用到成像卫星的日常管控中, 取得了很好的效果.     

决策任务结构化的群体研讨过程和模式

基于对大多数重要的决策需要成立决策群体以共同做出决策,首先建立了一个群体决策任务的研讨模型,提出了4类"研讨模式":①交互群体中群体成员的主动研讨;②名义群体中群体成员的主动研讨;③交互群体中群体成员的被动研讨;④名义群体中群体成员的被动研讨.最后,以某公司如何开拓市场空间的研讨结构化为例,探讨了研讨模式1在群体决策任务结构化研讨中的应用.     

任务主体二元约束下作战任务分解EVA方法

针对复杂作战任务分解中存在的随意性、不确定性问题, 综合考虑任务主体能力属性和结构特征等二元约束, 提出了一种由子任务集提取(extraction, E)、约束检验(verification, V)、子任务集调整(adjustment, A)等步骤递进循环形成的任务分解EVA方法。首先, 构建了全局任务空间, 提出基于任务匹配的子任务集提取方法; 其次, 针对任务主体能力属性和结构特征的二元约束, 建立了子任务集调整模型, 通过改进精英保留策略, 引入任务分解粒度和交叉变异概率动态调整策略, 提出了一种引进的非支配排序遗传算法-Ⅱ(improved non-dominated sorting genetic algorithm-Ⅱ, INSGA-Ⅱ)算法; 最后, 进行仿真实验, 验证了算法相较于传统多目标优化算法在解集多样性、收敛性和时间性能上的优势。研究结果表明, 所提方法能够使决策者依据任务主体实际自主调控任务分解结果, 在一定程度上克服了传统方法过度依赖主观经验, 忽略任务主体能力属性、结构特征约束的问题。     

考虑突发事故的产品协同设计任务协调效率

在对各种突发事故进行了分类基础上,提出基于事件和周期混合驱动的设计任务动态协调策略,并给出其详细处理流程;然后,以最小拖期惩罚和最小化最大完成时间为目标函数,构建考虑突发事故的产品协同设计任务协调效率模型,并采用任务设计序列和主体相融合的双层编码策略,设计了模型的自适应多目标算法求解流程;最后,以某型号手机的协同设计为例,对各突发事故相互间关系及其给产品协同设计效率造成的影响程度进行了分析.     

基于装配任务的虚拟装配工艺模型研究

面向过程的虚拟装配工艺规划系统对装配工艺模型提出了新的要求。在对虚拟装配工艺规划过程中的工艺数据进行分析的基础上，提出了产品层次装配任务链模型，该模型能有效表达虚拟装配工艺规划过程中的工艺数据，同时给出了由产品层次装配任务链模型向虚拟装配工艺模型转化方法，建立了虚拟装配工艺模型。开发了虚拟装配工艺规划系统VAPP，对研究结果进行了验证。     

战役任务计划的数学描述与求解算法研究

以多兵种联合作战战役计划为例,在定义任务和作战平台模型的基础上,对战役计划问题进行了数学描述.在定义平台能力矢量与任务需求矢量距离的基础上,基于新的搜索策略提出了多优先级列表动态规划算法(MPLDS),并针对战役案例分析比较了MPLDS与MDSL算法的求解结果与计算性能.     

多虚拟机协同计算任务的描述方法

研究了一种基于特征模型的多虚拟机协同计算任务(collaborative computing tasks over multiple virtual machines, CCTMVM)的描述方法及其辅助构造工具,以简化虚拟机平台中并行计算的描述,提高应用程序的开发效率。从任务分解的原则与方法、粒度评价方法和启发式规则等方面分析了任务分解的策略,确定了分解任务的并行关系判别准则,并依据时序关系对特征单元的语义动作进行了描述。从特征单元内聚、耦合及粒度系数对描述方法的有效性范围进行了分析。进行了CCTMVM辅助构造工具的原型设计,以一个计算机辅助工程（computer aided engineering, CAE）问题求解实例分析了任务构造过程。实验结果表明,本文所提思路和方法对构造面向并行计算的CCTMVM具有一定的可行性。