基于全回路拓扑特性矩阵运动链同构的辨识

以运动链的广义拓扑图为基础,建立了包含运动链所有信息的全回路拓扑特性矩阵.给出了矩阵的构建原则和方法,并对其用于运动链同构识别进行了研究,进一步给出了应用该矩阵辨识运动链同构体的方法及主要的步骤,并给出了应用实例.同时,解决了其它方法在回路选择上出现分歧的问题,不受运动链杆数和自由度的限制,矩阵元素少,计算量小,速度快,又可以在计算机上实现,因此更加高效和可靠.经过大量的实例证明该方法行之有效,特别是在构件数和回路数多的运动链的同构识别中更具优势.     

齿轮-连杆运动链的拓扑表示及同构判定

从齿轮－连杆机构（ＧＬＭ）的结构拓扑特性出发,提出一种表示齿轮－连杆运动链（ＧＬＫＣ）拓扑关系的组合图法,进而给出了其对应的组合矩阵和ＧＬＫＣ的结构不变量。根据这些结构不变量,利用组合矩阵的幂序列成功地解决了ＧＬＫＣ的同构判定问题。最后给出了具有显明图论依据的ＧＬＫＣ同构判定的一般方法,并编制了一个既可判定平面连杆运动链、又可判定ＧＬＫＣ同构的计算机程序。     

用邻接矩阵法判断运动链同构

针对机构运动链的同构判断问题进行了讨论 ,提出了一种运动链同构判断的邻接矩阵法 ,并举例说明了此方法的具体运用 ,从而证明了采用邻接矩阵法 ,可准确、高效地判断运动链同构 .     

利用杆型码和相似矩阵判定构件的相似性问题

在利用计算机进行运动链再生为机构的发散过程中,由于运动链中各构件之间存在着相似问题,从而产生了大量机构同构现象.为此提出了一种叫做杆型码和相似矩阵的判定方法,可以提高机构创新设计的可靠性和效率,解决了机构型综合自动化过程中的     

相似性分析及其在机构型综合中的应用

提出了一种既可以用于基本运动链的构造，又可以用于合成运动链及机构构造的新方法－构件相似性分析方法，大大减少了同构运动链的产生，效果显著，易于在计算机上实现     

连杆为起始构件的机构综合与分析(一)

本文通过实例阐述了以连杆为起始构件这类机构的应用。运用图论的线图和邻接矩阵方法从分析平面低副4～8杆运动链的可能形式出发,分析了以连杆为起始构件这类机构的可能有的形式。并用图解法或解析法(矩阵形式)对这种类型的机构构件位置的确定、机构有曲柄存在的条件、以及对这类机构的运动分析、力分析等均加以举例讨论。     

椭圆齿轮-连杆机构的运动分析

从椭圆齿轮机构具有变传动比的特点出发,对椭圆齿轮-连杆组合机构进行运动分析和急回特性分析,并用实例验证此种机构具有良好的运动特性和急回特性。     

运动链与机构性能的模糊综合评价

将运动链和机构的拓扑特性参数作为模糊数学模型中的因素集,通过建立因素等级隶属度函数,使运动链和机构的结构与其模糊关系矩阵中各元素间建立了确定的关系,从而实现了合理而便捷的对运动链和机构进行模糊综合评价·     

可折展空间八转动副连杆捕获机构的设计

为实现几何形状未知与运动参数不确定的空间目标捕获,提出了一种由8个转动关节依次连接组成的可折展空间连杆捕获机构。利用螺旋理论对该机构进行自由度分析,得到其在分岔位置的3个瞬时自由度;采用几何法对该捕获机构进行运动学分析,将其运动解耦为球面4转动副机构,建立了其在一般位置下的环路方程以及发生运动分岔的条件方程,进而得到捕获机构的包络空间;采用四元数法建立目标运动的数学模型并得到其运动包络范围,通过对比分析得到该机构实现目标捕获的条件并进行仿真验证;基于运动学模型设计原理样机并开展针对3种不同尺寸目标的捕获试验,验证了该捕获机构的功能。试验结果表明:该空间8个转动副连杆捕获机构能够利用折展功能形成大包络空间以实现对目标的捕获,并具有控制系统可靠性高、对目标定位要求低的特点。     

图论技术在机械系统运动链识别算法中的应用

本文将机械系统中的机构视为图论中的网络系统,用图论概念描述机构的拓扑形态和结构。根据机构约束运动的特点,研究了机构的拓扑网络表示方法,提出了机构有向网络图关联矩阵和回路矩阵的新概念,开发了计算机自动识别机构运动链的算法,利用该算法可快速建立机械系统的数学、力学模型,实现机械系统的计算机辅助分析。本研究成果已成功应用于所开发的机械系统计算机辅助分析软件MSCAA。     

求解并联机器人工作空间的迭代搜索法

分析了并联机器人分支运动链与手部平台之间的几何约束关系，提出了子工作空间限制条件，通过平台姿态调整和步长变化，求得并联机器人工作空间边界．这种迭代搜索法不需要进行优化数值计算，求解过程简单，计算速度快     

基于径向基函数神经网络的并联机器人运动学正问题

以一般形式的Stewart型并联机器人为例,由机器人的位置反解问题引出机器人运动学正解问题,在分析BP网络与径向基函数网络的特点基础上,采用基于径向基函数神经网络的算法,利用最近邻聚类方法获得径向基函数中心,求解并联机器人运动学正解问题·通过对训练样本的学习,确定神经网络权系数,能够准确地求解并联机器人的位置和姿态,算法具有运算简单,求解效果好等特点·同Newton Raphson算法比较,能获得相同的效果且位置和姿态误差近似恒定,而神经网络算法避免迭代初值及额定循环次数的影响·因此该方法可作为并联机构系统运动学轨迹跟踪控制的运动学模型辨识器·     

六自由度并联机床的工件坐标系定位

以六自由度6-TPS型并联机床为模型,分析了工件坐标系定位对刀具加工范围和运动精度的影响,并据此将工件坐标系定位归结为一类兼顾作业空间和运动精度的有约束非线性规划问题。基于求解非线性规划的复合形法,提出并开发了工件坐标系定位算法,并给出具体的算法流程。这种方法包括确定初始定位矢量、构造定位矢量的初始复合形、建立目标函数和优化计算4部分。最后,针对一组给定的刀位文件,利用上述方法进行了机床的定位规划和计算,验证了算法的合理性和实用性。     

无焊点齿轮连杆运动链的类型综合研究

在齿轮连杆机构结合分析与综合研究的基础上，提出了无焊点齿轮连杆运动性（NGLKC）类型综合的方法及步骤，对依附链为单环和多环的类型综合问题进行了实例研究，得到了部分依附链在限定齿轮数时的全部NGLKC结构类型。     

七自由度相贯焊缝检测机器人运动学逆解

针对采用D—H法求解机械手臂逆运动学存在的不足，提出几何法解决七自由度插接管焊缝检测机器人关节变量的逆解问题．该方法与矩阵变换法相比能很大程度上减少运动方程逆解的计算量，对于提高关节的控制速度极为有利．结合实际扫查的空间相贯曲线，对各关节的运动位移进行了计算仿真．结果表明，各关节的运动学逆解唯一，计算简单，运算量小，特别是对于具有多冗余度的机器人，此法能够避免奇异解的讨论，提高计算效率．     

机构拓扑回路的自动生成

为了研究平面机构的计算机自动生成算法,采用了图论的理论与方法,根据平面机构的结构特点,提出了四点机构拓扑回路的分类问题,以及如何在每类回路上增加通路,进而成功地搜索出全部的机构拓扑回路。该文还提出了扩展点点邻接矩阵与扩展点边关联矩阵的概念,并利用这两个矩阵的扩展列与扩展行存储搜索过程中的信息,为进一步搜索提供了方向,从而提高了机构拓扑回路生成的效率。最后通过实例分析证明了这种计算机自动生成算法是快捷而可靠的。     

一种基于聚合链的改进FP-Growth算法

提出了一种基于聚合链挖掘频繁模式的改进FP-growth算法.该算法引入聚合链的单链表结构,改进了FP树结构.改进后的FP树是单向的,每个结点只保留指向父结点的指针,节省了树空间;相同项的不同节点的路径信息压缩进聚合链中,避免了生成节点链和条件模式库.用Agrawa方法生成实验数据进行分析,实验结果验证了该算法在时间上的优势.