仿猎豹四足机器人结构设计与分析

为满足四足机器人高速奔跑运动性能所要求的脊椎具有柔性和腿结构具有良好的缓冲性能要求,在仿猎豹四足机器人上设计了一种液压驱动的柔性脊椎和腿结构.该脊椎是变截面梁,中间有柔性.该腿结构有髋关节和膝关节,有3个自由度,髋关节有2个主动自由度,即侧摆自由度和俯仰自由度,膝关节具有被动的俯仰自由度.对该脊椎进行了力学分析,对该腿结构进行了刚度特性分析和运动学分析,并对机器人进行了Bound步态仿真.仿真结果表明,这种具有柔性脊椎和非线性刚度变化的腿结构的仿猎豹四足机器人,能够以Bound步态实现较快的稳定奔跑,且足端接触力较小,由此验证了柔性仿猎豹四足机器人脊椎和腿结构的设计是有效的.      

一种共轭凸轮的组合型高级运动规律

介绍一种新颖的共轭凸轮设计方法,以机构的运动特性指标为研究对象,按照特殊工艺要求的边界条件拼接组合8次多项式凸轮曲线.针对高速剑杆织机的空间引纬机构,应用组合法与有限差分法对多项式加速度曲线进行修整,设计引纬共轭凸轮机构,运用Pro/E建立三维模型虚拟样机,并在ADAMS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanic System)环境下进行运动学仿真与分析.仿真结果显示,该方法设计的共轭凸轮机构能够满足高速引纬的工艺要求,具有更好的运动特性指标.此共轭凸轮机构传动稳定可靠,运动准确,运动规律在整周期内均属积极性质,无刚性、柔性冲击,可达到最理想的工艺效果.     

一种基于bot优先抽样的P2P botnet 在线检测技术

僵尸网络利用高效灵活的一对多控制机制,为攻击者提供了储备、管理和使用网络攻击能力的基础架构和平台,已成为当前Internet最严重且持续增长的安全威胁之一。为满足在高速网络实时检测P2P僵尸网络的需求,提出了一种基于bot优先抽样的在线检测技术。该方法利用bot优先的分级算法和基于优先级的包抽样算法,使得检测系统能够高效利用计算资源,在整体抽样率有限条件下,优先对疑似P2P僵尸通信数据包进行抽样,并使用流信息重构技术和流簇分析技术对抽样包进行统计分析来发现P2P僵尸主机。实验结果表明,所提出的在线检测技术能够有效提高对疑似P2P僵尸网络流量亚群的包抽样率,具有良好的在线检测效率和P2P僵尸检测命中率。     

高瓦斯隧道施工通风处理数值模拟分析

采用计算流体动力学软件(简称CFD软件)对紫坪铺高瓦斯隧道施工通风处理效果进行模拟,从瓦斯浓度降低方面来看,1m/s风速能满足通风要求,0.5m/s风速基本能满足通风要求,0.2m/s风速不能满足通风要求。通过现场风速与瓦斯浓度的监测,在掌子面风速为0.5～0.6m/s时,隧道内瓦斯浓度在允许浓度范围之内。数值模拟方法与实际情况相符。     

基于OGSA的网格服务容错框架的研究和应用

开放网格服务体系结构(OGSA)中的服务容错需要可扩展的、灵活的容错框架,能够支持容错策略与应用程序的分离.针对这一需求,提出了一种基于OGSA的层次式容错处理框架.框架能根据不同服务质量需要灵活设置故障处理策略,选择不同容错机制;在此框架下,实现了基于服务实例池的热备份以及基于服务检查点的服务重构等容错机制.该容错框架及机制应用于HUSTgrid平台,较好地满足了网格服务的容错需要,并在应用系统CoGIS中得到了验证.     

基于深度强化学习的卫星动态功率控制技术

随着用户数量和数据业务的显著增长,卫星通信系统需要更高的吞吐量和更大的容量.在有限的无线资源条件下,高通量卫星如何通过智能化技术手段灵活高效地动态分配无线资源,成为当前卫星通信领域亟待解决的难题.在灵活载荷的框架下,传统的启发式方法存在计算复杂度高的问题,难以满足未来高实时的卫星通信业务需求.为解决以上难题满足未来灵活...     

剑杆引纬连杆机构的创新分析与设计研究

通过对典型剑杆织机传剑机构的运动弹性动力学研究,概括地提出了较理想引纬传动方案所应具备的主要性能特点,由此可创新设计出一种具有复合运动的全转动副空间连杆引纬机构.     

THE CAM DESIGN CONSIDERING THE RUNNING SPEED FLUCTUATION OF THE CAM SHAFT

In order to get the motion of a cam follower to meet its ideal requirements, we have to design the cam profile by considering its running speed fluctuation. In this paper, taking the beat up motion mechanism of a projectile loom as an example, a cam design method is illustrated with its spced fluctuation being considered.     

基于FPGA的神经网络硬件实现方法

提出了一种可以灵活适应不同的工程应用中神经网络在规模、拓扑结构、传递函数和学习算法上的变化,并能及时根据市场需求快速建立原型的神经网络硬件可重构实现方法.对神经网络的可重构特征进行了分析,提出了三种主要的可重构单元;研究了可重构的脉动体系结构及BP网络到该结构映射算法;探讨了具体实现的相关问题.结果表明,这种方法不仅灵活性强,其实现的硬件也有较高的性价比,使用一片FPGA中的22个乘法器工作于100 MHz时,学习速度可达432 MCUPS.     

灵活聘用机制下实验技术人员的结构和要求

实验技术人员是高等学校实践教育的中坚力量。通过使用灵活聘用机制,实现实践教育和理论教育平行发展。根据实验员的不同工作性质,设置不同的岗位和提出不同的要求,同时享受不同的待遇,使实验技术队伍的素质和结构符合现代高校实验室建设和发展的要求,使高校实验室能更好地为教学科研和人才培养服务。     

大型柔性航天器的高精度结构化综合控制

携带柔性结构的大型航天器具有多个弱阻尼谐振模态、这些弱阻尼模态和高空环境固有的低频扰动对航天器的稳定性和性能造成了干扰,同时复杂空间任务对航天器提出了高指向精度要求。针对1大型柔性航天器的振荡抑制和高精度控制问题,提出了多控制模块协同的结构化综合控制策略,根据系统特定的谐振模态,在控制器结构中加入内模控制器、陷波滤波器、串联PID控制器,以低阶的结构化控制器来满足系统的多重性能的要求,减小传统鲁棒综合控制因控制器阶次高带来的工程造价和实施难度。构建多重性能加权解耦输出的结构化综合性能矩阵,根据控制目标通过加权函数限制输出性能,给出满足综合性能要求的结构化控制器。仿真结果表明,相较传统的鲁棒综合控制,所设计的结构化控制器即具有较低的复杂度,并同时满足姿态稳定性和高指向精度要求,能够有效地抑制柔性附件在局部频率的振动问题。为大型柔性系统的结构化综合控制提供一定的理论方法和参考设计实例。     

一个嵌入式实时操作系统开发平台的实现

对系统进行裁剪,以适应嵌入式实时系统的要求,通过分析Mach的核心初始化过程,了解Mach的系统管理模型,揭示Mach3.0内部管理机制和策略。通过对系统进行裁剪,形成了一个可用的嵌入式实时系统裁剪平台。这种平台的设计方法既简单,又灵活,且便于移植。     

综合模块化优化方法程序系统OPS原理与结构

本文全面介绍OPS系统的设计思想和结构特点。文中提出了能满足优化设计不同要求的主辅数学模型、数据传递方式和单目标优化问题求解器的统一接口,OPS系统实现了优化设计过程中优化方法的自由更换和数学模型的动态调整,并为不同用户提供了多个高质量的单目标求解器。     

高性能模数变换器测试平台设计

雷达和通信系统中使用的模数变换器(analog-to-digital converter, ADC)的带宽和采样率越来越高,接口形式从并口向JESD204B发展。为了满足ADC芯片在开发、生产、评估和应用中进行性能测试的需求,在研究ADC性能指标及其测试方法的基础上,采用高性能可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array, FPGA)结合DSP(digital signal processor)的架构,设计了通用的高性能模数变换器性能测试平台,开发了数据采集和性能分析软件,并且针对多款不同接口形式且采样率从240 MSPS(million samples per second)到5 GSPS(gigabit samples per second)的ADC进行了性能测试实验。结果表明,该平台能够满足最新ADC的性能测试需求,具有接口灵活、运算能力强、实时性高等特点。     

中国高速铁路地震预警系统的研究与试验

 分析了中国高速铁路地震预警系统研发的迫切性,介绍了地震预警系统最新研究进展和试验验证情况,明确了地震预警系统的研究目标与预警方法,提出了地震预警系统的发展方向。     

高校田径运动会管理系统网络化设计

根据普通高校学生和教工田径运动会的特点,用Visual Basic和SQL sever设计高校田径运动会网络管理系统。依据高校田径运动会管理的一般原则和程序,采用灵活的界面设计,系统具有可操作性强易于理解掌握的特点。     

军用车辆强振分析与悬架参数匹配方法

针对某型军用轮式车辆在越野起伏砂石路面上高速行驶时振动与冲击较大的问题,在实测路面不平度的基础上,建立了半车行驶动力学模型,在时域内进行了动力学仿真分析。分析表明,振动较大是由车辆在恶劣越野路面上高速行驶时,悬架击穿频率较高造成的。在频域内采用基于悬架动挠度为限值的匹配方法对悬架参数进行了优化与仿真。研究结果表明,优化匹配结果基本满足战车平顺性与操稳性的设计要求,说明基于实测路面谱与悬架动挠度为限值的参数匹配方法对军用车辆悬架设计具有适用性与科学性。     

柔性装配系统转位机构总体设计

设计了一种可用于多种小型机电产品装配的四工位回转式机器人柔性装配工作站,主要对其结构、功能和控制系统做了一个总体设计.可适应一定范围内不同型号、不同工艺要求、不同批量的不同产品自动装配的需要.     

高速折叠式包装机送纸长度微机测控系统的研究

根据高速折叠式包装机送纸系统送纸长度精确定位和纸长伸缩误差补偿的要求,提出了一种微机测控方法,并给出了机械装置和电路软硬件的设计框图．