| 被动行走测试系统的建立与实验研究 |
| |
| 引用本文： | 祁峰,毕来业,王天舒.被动行走测试系统的建立与实验研究[J].中国科学(G辑),2013(4):557-563. |
| |
| 作者姓名： | 祁峰 毕来业 王天舒 |
| |
| 作者单位： | 清华大学航天航空学院,北京100084 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（批准号：10872102） |
| |
| 摘 要： | 本文针对平面直腿的被动行走模型，建立了被动行走的测试系统．主要测试的参数为两腿的摆动角速度、角度和足底接触的法向作用力，利用陀螺仪和薄膜力传感器等实验设备可以实现这些参数的测量．同时利用建立的实验系统，可以对被动行走的动力学过程进行研究，得到了被动行走过程中足与地面的接触过程．
|
| 关 键 词： | 被动行走 测试系统 光纤陀螺仪 薄膜力传感器 接触 |
The introduction of the passive walking testing system and experimental study |
| |
| Authors: | QI Feng BI LaiYe ＆ WANG TianShu |
| |
| Institution: | (School of Aerospace, Tsinghua University, Beijing 100084, China) |
| |
| Abstract: | In this paper, we represent the testing system of the planar compass-like passive walking model. The testing parameters in the experiment are the swing angles and angular velocities of the legs as well as the contact forces between the feet and the ground. The sensors we chose are the gyros and the Flexiforce film sensors. With the testing system we established, the contact process in passive walking is described in detail. |
| |
| Keywords: | passive walking testing system gyros Flexiforce sensors contact |
| 本文献已被 维普 等数据库收录！ |
