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| 机械手时间-能量综合最优轨迹规划 | |
| 作者姓名： | 邹继刚 曾昭龙 张锐 刘合 李文秀 |
| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院, 黑龙江哈尔滨 150001 |
| 摘 要： | 利用B样条函数逼近机械手运动轨线,并通过引入样条曲线的伪距离和伪速度参量化解轨迹,进一步利用动态规划法进行二维动态寻优,最终获得机械手时间能量综合最优轨迹. |
| 关 键 词： | 时间-能量综合最优 轨迹规划 动态规划 B样条线 |
| 文章编号： | 0255-8297(2002)04-0346-04 |
| 收稿时间： | 2001-07-10 |
| 修稿时间： | 2002-01-29 |
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