| 机械手时间-能量综合最优轨迹规划 |
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| 引用本文： | 邹继刚,曾昭龙,张锐,刘合,李文秀. 机械手时间-能量综合最优轨迹规划[J]. 应用科学学报, 2002, 20(4): 346-349 |
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| 作者姓名： | 邹继刚 曾昭龙 张锐 刘合 李文秀 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学自动化学院, 黑龙江哈尔滨 150001 |
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| 摘 要： | 利用B样条函数逼近机械手运动轨线,并通过引入样条曲线的伪距离和伪速度参量化解轨迹,进一步利用动态规划法进行二维动态寻优,最终获得机械手时间能量综合最优轨迹.
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| 关 键 词： | 时间-能量综合最优 轨迹规划 动态规划 B样条线 |
| 文章编号： | 0255-8297(2002)04-0346-04 |
| 收稿时间： | 2001-07-10 |
| 修稿时间： | 2002-01-29 |
Time-Fuel Synthetic Optimal Trajectory Planning for Robots |
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| ZOU Ji gang,ZENG Zhao long,ZHANG Rui,LIU He,LI Wen xiu. Time-Fuel Synthetic Optimal Trajectory Planning for Robots[J]. Journal of Applied Sciences, 2002, 20(4): 346-349 |
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| Authors: | ZOU Ji gang ZENG Zhao long ZHANG Rui LIU He LI Wen xiu |
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| Affiliation: | College of Automation, Harbin Engineering University, Harbin 150001, China |
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| Abstract: | In this paper, robots paths are approached by B spline through introducing pseudo distance and pseudo velocity variables to parameterize the path. We also use dynamic programming carry out two dimension dynamic optimization and find the time fuel synthetic optimal trajectory for robots. |
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| Keywords: | time fuel synthetic optimum B spline trajectory planning dynamic programming |
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