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分类号
杂志ISSN号
多指抓取内力的简单算法
作者姓名:
李家炜
胡海鹰
王滨
王捷
基金项目:
国家自然科学基金,哈尔滨工业大学校科研和教改项目
摘 要:
根据外界干扰力所引起的最大指尖力变化,可以计算出稳定抓取所需要的最小内力.文中对多面体的多指抓取规划问题提出一种简单算法,可以计算抓取所需最小内力,在保证计算精度的情况下大大减少计算量.通过两个算例验证了该方法的有效性.
关 键 词:
多指抓取
抓取规划
内力
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