| 基于回归模型的遥操作工程机器人力反馈控制 |
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| 引用本文： | 王超,李笑.基于回归模型的遥操作工程机器人力反馈控制[J].辽宁工程技术大学学报(自然科学版),2012(5):663-667. |
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| 作者姓名： | 王超 李笑 |
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| 作者单位： | 广东工业大学机电工程学院,广东广州510006 |
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| 基金项目： | 广东省“211工程”重点学科建设资助项目(412110901) |
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| 摘 要： | 为了准确提取负载力,提出一种基于空载驱动力多元非线性回归模型的遥操作工程机器人力反馈控制方法。首先利用机器人空载运行时测得的运动参数数据,建立空载驱动力多元非线性回归模型,然后依此模型在线辨识出空载驱动力以间接提取负载力。通过与常规的力反馈控制方法比较证明,该方法简单有效,可使力反馈相对准确度提高76%,并可提高力反馈的同步程度,对改善遥操作工程机器人的力反馈控制特性有借鉴作用。
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| 关 键 词： | 遥操作 工程机器人 力反馈 空载驱动力 多元非线性回归 回归模型 液压系统 伺服控制 |
Force feedback control of tele-operated construction robot based on regression model |
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| WANG Chao,LI Xiao.Force feedback control of tele-operated construction robot based on regression model[J].Journal of Liaoning Technical University (Natural Science Edition),2012(5):663-667. |
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| Authors: | WANG Chao LI Xiao |
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| Institution: | (Faculty of Electromechanical Engineering,Guangdong University of Technology,Guangzhou 510006,China) |
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