| 工业机器人轨迹跟踪的自适应模糊变结构算法 |
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| 引用本文： | 翟敬梅,康博,唐会华.工业机器人轨迹跟踪的自适应模糊变结构算法[J].华南理工大学学报(自然科学版),2012,40(12):12-16,23. |
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| 作者姓名： | 翟敬梅 康博 唐会华 |
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| 作者单位： | 华南理工大学机械与汽车工程学院,广东广州,510640 |
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| 基金项目： | 广东省战略性新兴产业项目，广东省产学研项目 |
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| 摘 要： | 为提高工业机器人的轨迹跟踪控制性能,提出了一种自适应模糊变结构控制算法,即对滑模区中趋近运动的趋近律进行重新设计,新设计的趋近律能够随着机器人轨迹跟踪误差的改变而做出相应变化,从而使设计后系统的抖振减小,滑模过程中的趋近运动得到改善,控制性能也得到提高.针对该算法设计了自适应模糊变结构控制器,并与其他方法做了实验对比分析,结果表明该算法的响应速度、跟踪精度等更优.
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| 关 键 词： | 工业机器人 轨迹跟踪 变结构控制 自适应模糊控制 |
Adaptive Fuzzy Variable Structure Control Algorithm for Trajectory Tracking of Industrial Robots |
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| Zhai Jing-mei
,
Kang Bo
,
Tang Hui-hua.Adaptive Fuzzy Variable Structure Control Algorithm for Trajectory Tracking of Industrial Robots[J].Journal of South China University of Technology(Natural Science Edition),2012,40(12):12-16,23. |
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| Authors: | Zhai Jing-mei Kang Bo Tang Hui-hua |
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| Institution: | Zhai Jing-mei Kang Bo Tang Hui-hua(School of Mechanical and Automotive Engineering,South China University of Technology,Guangzhou 510640,Guangdong,China) |
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