| 受非完整性约束的移动机器人路径跟踪算法 |
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| 引用本文： | 郁伉,肖本贤,李艳红.受非完整性约束的移动机器人路径跟踪算法[J].合肥工业大学学报(自然科学版),2010,33(9). |
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| 作者姓名： | 郁伉 肖本贤 李艳红 |
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| 作者单位： | 1. 合肥工业大学,电气与自动化工程学院,安徽,合肥,230009
2. 咸阳师范学院,物理系,陕西,咸阳,712000 |
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| 基金项目： | 安徽省教育厅自然科学研究基金资助项目 |
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| 摘 要： | 文章讨论了受非完整约束限制的两轮差动驱动机器人的路径跟踪问题,研究移动机器人在一个运动周期内的轨迹,找出该周期内机器人起点坐标和终点坐标之间的联系,推导出一种新模型;针对机器人跟踪任意期望几何路径,提出了斜率算法;对于期望路径是圆弧的特例,提出曲率半径算法,进一步提高跟踪速度平稳性和跟踪精度。
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| 关 键 词： | 路径跟踪 运动周期 曲率 两轮差动驱动机器人 非完整系统 |
Path-following algorithm for mobile robots with non-holonomic constraints |
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| YU Kang,XIAO Ben-xian,LI Yan-hong.Path-following algorithm for mobile robots with non-holonomic constraints[J].Journal of Hefei University of Technology(Natural Science),2010,33(9). |
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| Authors: | YU Kang XIAO Ben-xian LI Yan-hong |
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