| 冗余度空间机械臂的动力学与优化控制 |
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| 引用本文： | 陈力 戈新生. 冗余度空间机械臂的动力学与优化控制[J]. 上海交通大学学报, 1997, 31(1): 27-31 |
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| 作者姓名： | 陈力 戈新生 |
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| 作者单位： | [1]上海交通大学工程力学系 [2]北京机械工业学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金,博士点专项科研基金 |
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| 摘 要： | 利用多体系统动力学方法导出冗余度空间机械臂的动力学方程，利用动力学优化控制规律，以最小关系速度为目标，讨论了冗余度空间机械臂追踪惯性空间期望轨迹的控制问题，通过仿真计算，表明控制规律的有效性。
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| 关 键 词： | 空间机械臂 冗余度 动力学控制 机械臂 优化控制 |
Dynamic and Optimal Control of Redundant Space Manipulators |
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| Chen Li Liu Yanzhu. Dynamic and Optimal Control of Redundant Space Manipulators[J]. Journal of Shanghai Jiaotong University, 1997, 31(1): 27-31 |
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| Authors: | Chen Li Liu Yanzhu |
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| Abstract: | Dynamical equations of redundant space manipulators are established in this paper by use of the method of multibody dynamics. The free floating space manipulators are controlled to track the desired trajectory of work space based on the dynamic optimal control law with the minimum joint velocity as a goal of optimization.It is shown by the numerical simulation that the given control method is efficient. |
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| Keywords: | space manipulator redundancy dynamic control |
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