基于Matlab的IRB2400机器人 轨迹规划及运动学分析 |
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引用本文: | 孙增光,王士军,孟令军,王春璐,周永鑫.基于Matlab的IRB2400机器人 轨迹规划及运动学分析[J].山东理工大学学报,2020,34(1). |
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作者姓名: | 孙增光 王士军 孟令军 王春璐 周永鑫 |
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作者单位: | 山东理工大学 机械工程学院,山东 淄博,255049;山东理工大学 机械工程学院,山东 淄博,255049;山东理工大学 机械工程学院,山东 淄博,255049;山东理工大学 机械工程学院,山东 淄博,255049;山东理工大学 机械工程学院,山东 淄博,255049 |
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摘 要: | 运用齐次坐标变换理论对IRB2400机器人进行了研究分析,利用DH参数法建立了坐标系并确定了各参数值,通过Matlab Robotics Toolbox工具箱完成了机器人建模仿真。通过比较分析三次多项式和五次多项式插值算法,对关节空间轨迹进行规划,最终确定五次多项式插值算法是关节空间轨迹规划的理想算法。给定机器人初始和终止位姿,对末端轨迹进行分析,得到了各关节的运动曲线、角速度曲线和角加速度曲线。进行了正运动学和逆运动学求解,验证了机器人结构设计的合理性。
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关 键 词: | 轨迹规划 DH参数 正向运动学 逆向运动学 |
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