基于改进萤火虫算法的移动机器人多目标路径规划 |
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作者姓名: | 范江波 王彧 郑昆 李锐 刘志坚 段朋 |
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作者单位: | 云南电网有限责任公司昭通供电局,云南昭通 657000;昆明理工大学电力工程学院,云南昆明 650093;聊城大学计算机学院,山东聊城 252000 |
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基金项目: | 国家自然科学基金;山东省自然科学基金 |
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摘 要: | 针对复杂室内环境下移动机器人的路径规划问题,提出一种面向多目标同时优化的改进萤火虫算法;该算法利用栅格地图对机器人作业环境进行建模,将Pareto支配关系引入到萤火虫个体的亮度评价过程,构建精英库保留算法迭代过程中的Pareto非支配解,采用自适应网格划分策略维护种群的多样性;以路径长度、路径安全性和路径平滑度为目标进行运动路径的搜索与优化。仿真结果表明,与经典的带精英策略的非支配排序遗传算法相比,面向多目标同时优化的改进萤火虫算法求得Pareto非支配解集更优越。
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关 键 词: | 移动机器人 多目标路径规划 改进萤火虫算法 |
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