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| 基于旋量的机器人双轴孔装配接触分析 | |
| 引用本文： | 费燕琼,赵锡芳.基于旋量的机器人双轴孔装配接触分析[J].上海交通大学学报,2001,35(1):47-50. |
| 作者姓名： | 费燕琼 赵锡芳 |
| 摘 要： | 利用旋量法对机器人装配过程的点接触、面接触的力约束进行理论分析，以双轴孔装配为例，分析了接触状态，计算了接触力，从而确定装配策略、旋量法比常规的几何方法简洁，该方法为今后研究复杂件的自动装配提供一定的理论基础。 |
| 关 键 词： | 机器人 双轴孔装配 旋量法 点接触 面接触 接触状态 接触力 |
Contact Analysis in Robot Double Peg-in-Hole Assembly with Screw |
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