| 紧急避撞工况下的路径规划与跟踪 |
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| 引用本文： | 周兵,万希?覮,吴晓建,陈晓龙,曾凡沂. 紧急避撞工况下的路径规划与跟踪[J]. 湖南大学学报(自然科学版), 2020, 47(10): 10-18. DOI: 10.16339/j.cnki.hdxbzkb.2020.10.002 |
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| 作者姓名： | 周兵 万希?覮 吴晓建 陈晓龙 曾凡沂 |
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| 作者单位： | 湖南大学 汽车车身先进设计制造国家重点实验室,湖南 长沙 410082,湖南大学 汽车车身先进设计制造国家重点实验室,湖南 长沙 410082,南昌大学机电工程学院,江西 南昌 330031,湖南大学 汽车车身先进设计制造国家重点实验室,湖南 长沙 410082,湖南大学 汽车车身先进设计制造国家重点实验室,湖南 长沙 410082 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划;国家自然科学基金;江西科技学院协同创新中心开放基金;湖南省自然科学基金 |
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| 摘 要： | 高速工况下规划侧向换道紧急避撞路径需考虑避撞与稳定性问题，本文提出了一种基于非均匀B样条曲线、满足多约束要求的路径规划方法. 该方法通过两段非均匀B样条曲线构造出具有曲率连续且加速度呈梯形变化、满足起止点斜率和曲率约束的避撞路径模型，再结合环境信息生成由两个参数控制路径形状的避撞路径簇；在此基础上，构建乘员舒适性目标函数，旨在满足避撞要求的情形下，从路径簇中选取舒适性最优的局部路径；在完成避撞路径规划同时，通过目标函数以及车辆多约束得到优化纵向加速度，完成避撞运动规划；最后采用长于处理多约束控制的模型预测控制算法，通过建立线性时变模型预测控制器控制车辆跟踪规划的路径，验证了路径规划方法的可行性.
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| 关 键 词： | 紧急避撞 非均匀B样条曲线 路径规划 多约束 路径跟踪 |
Path Planning and Tracking in Scenario of Emergency Collision Avoidance |
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| ZHOU Bing,WAN Xi,WU Xiaojian,CHEN Xiaolong,ZENG Fanyi. Path Planning and Tracking in Scenario of Emergency Collision Avoidance[J]. Journal of Hunan University(Naturnal Science), 2020, 47(10): 10-18. DOI: 10.16339/j.cnki.hdxbzkb.2020.10.002 |
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| Authors: | ZHOU Bing WAN Xi WU Xiaojian CHEN Xiaolong ZENG Fanyi |
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