| 隧道凿岩机器人的车体定位方法 |
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| 引用本文： | 谢习华,何清华,周亮.隧道凿岩机器人的车体定位方法[J].同济大学学报(自然科学版),2001,29(9):1032-1035. |
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| 作者姓名： | 谢习华 何清华 周亮 |
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| 作者单位： | 中南大学机电工程学院 |
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| 基金项目： | 国家"八六三”计划资助项目(863-512-9806-01) |
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| 摘 要： | 讨论了国内自行研制的隧道凿岩机器人利用安装在隧道上的激光,使钻壁上的两个激光靶与激光过难,采集各关节传感器的值并做数据处理,能得到精确的车体到隧道断面的坐标变换矩阵,实现车体的精确定位,同时根据推导公式的特性,介绍了一种简单的定位方法。
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| 关 键 词： | 隧道凿岩机器人 凿岩台车 主体定位 坐标变换 激光定位 关节传感器 |
| 文章编号： | 0253-374(2001)09-1032-04 |
| 修稿时间： | 2001年3月28日 |
Methods for Carriage Positioning of Rock- drilling Robot |
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| XIE Xi-hua,HE Qing-hua,ZHOU Liang.Methods for Carriage Positioning of Rock- drilling Robot[J].Journal of Tongji University(Natural Science),2001,29(9):1032-1035. |
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| Authors: | XIE Xi-hua HE Qing-hua ZHOU Liang |
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| Abstract: | In this paper,the carriage positioning model from the rig to the virtual section is established,the coordinate transformation matrix is formulated via the laser beam fixed on the wall of the tunnel,and the precise position can be obtained after collecting sensor values.At the same time,a simple mode for carriage positioning is introduced. |
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| Keywords: | tunnel rock-drilling robot drilling rig carriage positioning coordinate transformation laser |
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