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| MATLAB的二级倒立摆虚拟仿真 | |
| 引用本文： | 徐秀芬,梁中丽.MATLAB的二级倒立摆虚拟仿真[J].新乡学院学报(自然科学版),2013(4):286-288. |
| 作者姓名： | 徐秀芬 梁中丽 |
| 作者单位： | 新乡学院机电工程学院 |
| 基金项目： | 河南省教育厅自然科学研究计划项目(2012B46002) |
| 摘 要： | 在对二级倒立摆结构分析的基础上,基于牛顿第二定律建立倒立摆数学模型,并应用LQR状态反馈控制方法实现二级倒立摆控制.MATLAB仿真结果表明:LQR控制器能使倒立摆的摆角在竖直向上的区域内保持稳定,即使突然变化小车位移,摆角也能回复到预期的位置,具有较好的跟踪和控制效果、鲁棒性. |
| 关 键 词： | LQR 最优控制 倒立摆 MATLAB 状态反馈控制 |
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