| 操作臂关节变量惟一性研究 |
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| 引用本文： | 王红卫,李育文,罗国富,尚展垒,邹景超.操作臂关节变量惟一性研究[J].河南教育学院学报(自然科学版),2000,9(2):14-16. |
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| 作者姓名： | 王红卫 李育文 罗国富 尚展垒 邹景超 |
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| 作者单位： | 郑州轻工业学院!河南郑州 |
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| 基金项目： | 本课题属国家863资助!（863－5－2） |
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| 摘 要： | 本文针对代数方法给出的机器人操作臂多重解，应用几何规划法排除掉局部闭链机构的不可能位姿，确定了工作空间所对应操作空间关节变量的取值范围，从而惟一地确定出给定腕点位置所对应的关节变量值，并编制出计算程序。
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| 关 键 词： | 机器人 运动学 工作空间 操作空间 操作臂 关节变量 |
Study of Kinematics Anti - Solution Sole Of the Robot Manipulator |
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| WABG Hongweii,LI Yuwen,LUO Guofu,SHANG Zhanlei,ZOU Jingchao.Study of Kinematics Anti - Solution Sole Of the Robot Manipulator[J].Journal of Henan Education Institute(Natural Science Edition),2000,9(2):14-16. |
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| Authors: | WABG Hongweii LI Yuwen LUO Guofu SHANG Zhanlei ZOU Jingchao |
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| Abstract: | Not the same as the algebra anti - solution of the robot arms,in this paper,the sole anti - solution is presented by using geometric method,the variable scale of the nodes space were given, so ease the way using arbitrary point of the working space to decide the nodes variable values. |
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| Keywords: | Robot Kinematics working space nodes sp` |
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