| 六轮独立驱动月球车的动力学与控制研究 |
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| 引用本文： | 董玉红,邓宗全,方海涛,陶建国.六轮独立驱动月球车的动力学与控制研究[J].系统仿真学报,2009,21(4). |
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| 作者姓名： | 董玉红 邓宗全 方海涛 陶建国 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机电工程学院,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，中国博士后科学基金，黑龙江省博士后启动基金 |
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| 摘 要： | 为了实现月球车的运动控制,对六轮独立驱动月球车的动力学与控制进行了研究.根据六轮月球车的机构组成和结构特点,建立了车轮的运动约束方程,并根据非完整约束系统的特性,建立了月球车的劳斯方程.提出了基于模型的车轮计算力矩控制方案,并利用MATLAB/SimuHnk对月球车跟踪直线和圆弧轨迹的车轮控制方案进行了仿真分析.研究结果证实了控制方案的可行性.'该研究工作为月球探测车的运动控制及自主避障功能等奠定了理论基础.
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| 关 键 词： | 月球车 动力学 劳斯方程 控制方案 |
Dynamics and Control Study of Rover with Six Wheels Independently Driven |
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| DONG Yu-hong,DENG Zong-quan,FANG Hai-tao,TAO Jian-guo.Dynamics and Control Study of Rover with Six Wheels Independently Driven[J].Journal of System Simulation,2009,21(4). |
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| Authors: | DONG Yu-hong DENG Zong-quan FANG Hai-tao TAO Jian-guo |
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