一种轮腿结合式步行机的步态

提出用周期函数G(x)和正函数H(x)表达步行机的支撑点位置,解决了在一个步态周期内轮子作多周期运动的动支撑点位置描述问题。给出并证明了支撑点位置的计算公式,进而讨论了支撑点位置的极限问题。