| AGV视觉导航中Kalman滤波最优控制器的设计 |
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| 引用本文： | 邱书波,王化祥,梁志伟.AGV视觉导航中Kalman滤波最优控制器的设计[J].天津大学学报(自然科学与工程技术版),2005,38(10):854-858. |
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| 作者姓名： | 邱书波 王化祥 梁志伟 |
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| 作者单位： | 天津大学电气与自动化工程学院，天津大学电气与自动化工程学院，山东轻工业学院自动化研究所 天津 300072，山东轻工业学院自动化研究所，济南 250100，天津 300072，济南 250100 |
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| 摘 要： | 为解决电子地图辅助视觉导航AGV的控制精度问题,将AGV中基于视觉的位置信号离散化后得到AGV中心轴的偏距和偏角.作为滤波器的输入信号,用U-D分解的Kalman滤波可以有效地消除在AGV导航中存在的白噪声.其中在时域中采用递推算法为最优控制输入稳定的状态量,并保证数值的稳定性,使系统的鲁棒性好;再经过状态反馈最优控制系统得到最优的控制输出.结果表明,用此方法设计的控制器稳定性强,抗干扰能力强,AGV在该控制器的作用下,转弯半径为5 m时,方向偏差在±0.5.内变化,侧向偏差控制在±4 mm之内.该控制器适应于工业环境中强电气噪声的环境,对直线和曲线路径有很好的跟踪效果,用于自动导向车辆等智能运输设备,符合工业应用的要求.
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| 关 键 词： | 自动导引车 Kalman滤波 最优控制器 U-D分解 |
| 文章编号： | 0493-2137（2005）10-0854-05 |
| 收稿时间： | 2004-04-20 |
| 修稿时间： | 2004-04-202004-06-30 |
Optimal Controller Design of Kalman-Filtering in Visual Navigation for Automatic Guided Vehicle |
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| QIU Shu-bo,WANG Hua-xiang,LIANG Zhi-wei.Optimal Controller Design of Kalman-Filtering in Visual Navigation for Automatic Guided Vehicle[J].Journal of Tianjin University(Science and Technology),2005,38(10):854-858. |
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| Authors: | QIU Shu-bo WANG Hua-xiang LIANG Zhi-wei |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | automatic guided vehicle Kalman-filtering optimal controller U-D decomposition |
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