| 基于立体视觉的冗余度TT-VGT机器人避障规划 |
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| 引用本文： | 雷勇,徐礼钜,张行.基于立体视觉的冗余度TT-VGT机器人避障规划[J].四川大学学报(自然科学版),2004,41(Z1):434-437. |
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| 作者姓名： | 雷勇 徐礼钜 张行 |
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| 作者单位： | 1. 四川大学电气信息学院
2. 四川大学制造学院,成都,610065 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(59785001) |
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| 摘 要： | 本文提出了采用立体视觉进行障碍物距离检测,通过视觉反馈,及时调节机器人末端运动轨迹以实现避障规划的方案;并根据冗余度TT-VGT机器人的机构特点提出了相应的避障判据,设定了最大无碰撞距离和末端与杆件之间最大偏差;最后对冗余度TT-VGT机器人空间运动进行了图形仿真.
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| 关 键 词： | 立体视觉 图像处理 TT-VGT机器人 避障规划 |
Stereo- Vision- Based Obstacle Avoidance forRedundant TT - VGT Manipulators |
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| LEI Yong,Xu Liju,ZHANG Xing.Stereo- Vision- Based Obstacle Avoidance forRedundant TT - VGT Manipulators[J].Journal of Sichuan University (Natural Science Edition),2004,41(Z1):434-437. |
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| Authors: | LEI Yong Xu Liju ZHANG Xing |
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