| 基于模型预测控制的双足高效行走系统 |
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| 引用本文： | 严海鑫,李国承,上官倩芡,安康.基于模型预测控制的双足高效行走系统[J].上海师范大学学报(自然科学版),2024,53(3):308-314. |
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| 作者姓名： | 严海鑫 李国承 上官倩芡 安康 |
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| 作者单位： | 上海师范大学 信息与机电工程学院, 上海 201418 |
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| 摘 要： | 提出基于模型预测的双足高效行走系统. 首先,利用最优能效算法对双足行进中的最优步态进行分析,包括行进步长和步速,并以此生成参考轨迹；然后,通过模型预测控制的思路对机器人的最优能效步态进行跟踪控制；最后,结合机器人逆运动学构建高效稳定的双足行走系统. 通过仿真实验验证了该系统可以有效跟踪、生成高效的行走步态,探寻了双足机器人动态行走的新思路.
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| 关 键 词： | 模型预测控制 线性倒立摆 高效行走步态 零力矩点（ZMP） 支撑多边形 |
| 收稿时间： | 2023/12/25 0:00:00 |
An efficient bipedal walking system based on model predictive control |
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| YAN Haixin,LI Guochen,SHANGGUAN Qianqian,AN Kang.An efficient bipedal walking system based on model predictive control[J].Journal of Shanghai Normal University(Natural Sciences),2024,53(3):308-314. |
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| Authors: | YAN Haixin LI Guochen SHANGGUAN Qianqian AN Kang |
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| Institution: | College of Information, Mechanical and Electrical Engineering, Shanghai Normal University, Shanghai 201418, China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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