| 基于BP神经网络的机械臂模糊自适应PID控制 |
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| 引用本文： | 张文庆.基于BP神经网络的机械臂模糊自适应PID控制[J].黑龙江大学自然科学学报,2008,25(5). |
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| 作者姓名： | 张文庆 |
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| 基金项目： | 黑龙江省教育厅科学技术研究项目 |
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| 摘 要： | 机械臂属于强耦合多变量的典型非线性系统,常规的控制策略难以取得满意的控制效果.采用基于BP神经网络的模糊自适应PID控制策略,解决了原有PID控制的参数自适应能力弱、鲁棒性较差的问题.该方法采用BP神经网络动态调整PID控制器参数,使之能够随时满足控制精度的需要,改善系统的控制性能.仿真实验结果表明:所提的控制策策略实现简单,同时具有较高的控制精度.
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| 关 键 词： | 机械臂 非线性控制 模糊自适应PID控制 BP神经网络 |
Fuzzy adaptive PID control based on BP neural network for robotic manipulator |
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| Zhang Wenqing.Fuzzy adaptive PID control based on BP neural network for robotic manipulator[J].Journal of Natural Science of Heilongjiang University,2008,25(5). |
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| Authors: | Zhang Wenqing |
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