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| 软多指抓取的力封闭判别 | |
| 引用本文： | 左炳然,钱文瀚.软多指抓取的力封闭判别[J].中国科学(E辑),1997,27(6):521-527. |
| 作者姓名： | 左炳然 钱文瀚 |
| 作者单位： | 上海交通大学机器人研究所 上海200030 (左炳然)，上海交通大学机器人研究所 上海200030(钱文瀚) |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 |
| 摘 要： | 研究了软多指抓取的力封闭分析。首先探讨了外力旋量空间与任一接触操作力空间之间的关系。在接触力空间定义了约束力集、严格约束力集和法向力集，分析了三者之间的关系。运用软指摩擦约束的凸性导出了软多指力封闭抓取的充要条件，给出了相应的计算机判别算法。最后做了实例说明。 |
| 关 键 词： | 软多指抓取 力封闭 约束力集 机器人 |
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