| 三爪卡盘的亚像素边缘检测与视觉定位 |
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| 引用本文： | 陈四杰,顾寄南.三爪卡盘的亚像素边缘检测与视觉定位[J].中南大学学报(自然科学版),2013,44(1):188-193. |
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| 作者姓名： | 陈四杰 顾寄南 |
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| 作者单位： | 1. 江苏大学 制造业信息化研究中心,江苏镇江,212003;江苏科技大学(张家港)机电与汽车工程学院,江苏张家港,215600;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳,110016
2. 江苏大学 制造业信息化研究中心,江苏镇江,212003;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳,110016 |
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| 基金项目： | 机器人学国家重点实验室开放课题资助项目(RLO201006);江苏省2011年度普通高校研究生科研创新计划项目(CXZZ11_0548) |
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| 摘 要： | 针对面向数控机床三爪卡盘的智能视觉上、下料机器人,对识别和定位精度要求较高,提出基于三爪卡盘形心特征的高斯二次曲线拟合亚像素的边缘定位方法,完成机器人对于三爪卡盘的识别及定位操作.其步骤为:首先,应用Canny边缘检测算法对目标边缘进行粗定位,即像素级定位；其次,建立三爪卡盘内切圆和外接圆组成的形心特征约束,根据边缘所在位置邻域像素的几何特征和灰度分布特征,对亚像素级别进行定位,使边缘定位在更加准确的位置.研究结果表明:机器人对于三爪卡盘的视觉测量精度达到0.01 mm,视觉定位精度达到0.05mm,达到数控加工行业精度要求；该技术在保证精度的同时,大幅度地提高了运算速度.
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| 关 键 词： | 三爪卡盘 亚像素 边缘检测 识别精度 |
Subpixel edge detection and vision location of three-jaw chuck |
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| CHEN Sijie
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GU Jinan.Subpixel edge detection and vision location of three-jaw chuck[J].Journal of Central South University:Science and Technology,2013,44(1):188-193. |
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| Authors: | CHEN Sijie GU Jinan |
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| Institution: | 1,3(1.Manufacture Information Research Center,Jiangsu University,Zhenjiang 212003,China; 2.School of Mechanical Engineering,Jiangsu University of Science and Technology,Zhenjiang 212003,China; 3.State Key Laboratory of Robotics,Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences,Shenyang 110016,China) |
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