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| 仿蜥蜴机器人单腿运动水动力特性仿真及实验 | |
| 引用本文： | 高铁红,郝路晓,顾佳朋,张曜玮.仿蜥蜴机器人单腿运动水动力特性仿真及实验[J].科学通报,2014(36). |
| 作者姓名： | 高铁红 郝路晓 顾佳朋 张曜玮 |
| 作者单位： | 河北工业大学机械工程学院;石家庄信息工程职业学院机电工程系; |
| 基金项目： | 河北省自然科学基金(E2010000115)资助 |
| 摘 要： | 仿蜥蜴机器人是模拟蛇怪蜥蜴运动方式实现水面行走的机器人,其脚掌的运动特性决定了机器人能否实现水面行走.本文通过构建机器人单腿驱动机构及脚掌模型,运用ADAMS软件分析了机器人单腿驱动机构在不同速度时脚掌处入水特性;利用计算流体动力学分析软件FLUENT中动网格技术,仿真分析脚掌拍水、扑水和恢复运动过程,分析机器人单腿驱动速度与空气腔形成的关系,结果表明转速不低于270 r/min时,脚掌能够形成空气腔;最后在实验室环境下进行机器人水面行走实验,实验结果与理论分析结果相符. |
| 关 键 词： | 仿蜥蜴机器人 单腿 脚掌 水动力 空气腔 |
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