智能机器人灵巧手的研究

介绍了过去几年DLR开发的一型和二型手．DLR－I手是一种多传感器4指手,它具有12个关节（每个手指具有3个关节）。这些关节集成在手指和手掌内,作为世界上最复杂的机械手之一的DLR－I手共具有112个传感器,大约1000个机械零件和1500个电子元件。手的关键部件是人工肌肉,这是一种小巧但动力很强的线性驱动器,它是首先实现替代液压和气压驱动器的机电驱动器之一,基于DLR－I手的实验结果研制的DLR－Ⅱ手具有以下4个明显的优点：（1）可重构的手掌;（2）易于维护的开放式结构;（3）采用了新的通讯结构,使得手的引出线从DLR－I手的400根减少到12根;（4）为实现手的精确操作,每个手指的指尖安装了一个微型6维力／力矩传感器,每个手指指尖的输出力从10N增加到了30N。DLR－Ⅱ手将在服务机器人领域发挥重要的作用。