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Stewart并行机构六自由度的转换
引用本文:
吕崇耀,熊有伦.Stewart并行机构六自由度的转换[J].华中理工大学学报,1999,27(10):93-94.
作者姓名:
吕崇耀
熊有伦
摘 要:
提出了在求解六自由度Stewart并行机构封闭运动学位姿正解过程中,正确地利用反正切,将上平台上三铰接点坐标转化为该机构的六自由度的方法。并给出对X-型并行机构仿真的结果。
关 键 词:
六自由度
Stewart
并行机构
运动学位姿正解
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