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| 基于改进型CKF的SINS初始对准方法 | |
| 作者单位： | ;1.东南大学仪器科学与工程学院;2.东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室 |
| 摘 要： | 针对在晃动基座和大失准角下水下自主航行器(AUV)采用传统对准方法对准精度下降问题,建立捷联惯导系统(SINS)非线性对准模型,采用改进型CKF(ICKF)方法进行滤波,通过采用球面最简相径(SSR)规则选取CKF的容积点,在CKF的时间和量测更新方程之中引入强跟踪滤波(STF)的渐消因子;在CKF的基础上引入高斯-牛顿迭代算法,提高晃动基座下大失准角SIN对准精度.仿真实验表明:该方法对准精度高、鲁棒性强,克服了模型不准确时滤波精度下降甚至发散的问题,更能满足初始对准的要求. |
| 关 键 词： | 初始对准 强跟踪滤波器 非线性系统 球面最简相经(SSR)规则 容积卡尔曼滤波(CKF) |
Alignment method of initial SINS based on improved CKF |
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