| 基于智能手机Tango传感器的室内三维场景实时感知 |
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| 引用本文： | 廖萱,陈锐志,李明.基于智能手机Tango传感器的室内三维场景实时感知[J].科学技术与工程,2018,18(30). |
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| 作者姓名： | 廖萱 陈锐志 李明 |
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| 作者单位： | 武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室,武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室,武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（面上项目，重点项目，重大项目） |
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| 摘 要： | 室内三维场景实时感知是室内增强现实、三维测图和机器人自主定位与导航的关键技术之一。利用智能手机Tango传感器搭载的单目摄像头和深度相机,根据实时获取的彩色图像和深度信息,研究并提出了一种实时的室内三维场景感知方法;该方法首先根据智能手机Tango传感器获取的彩色图像存在的问题,采用多项式函数对彩色相机进行校正。接着,使用ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)算子对彩色图像进行特征提取,利用RANSAC算法剔除误匹配点;并根据优化后的匹配点对采用ICP算法对手机姿态进行初步估计。最后,基于融合空间关系的视觉词典(SDBo W2)对感知的初步室内场景进行闭环检测;并通过图优化得到实时感知的室内三维场景模型。实验表明,方法能利用Tango传感器高效地获取室内场景完整的三维结构信息与纹理。
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| 关 键 词： | Tango 室内三维场景 ORB算子 SDBoW2 实时感知 |
| 收稿时间： | 2018/5/17 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2018/7/31 0:00:00 |
Real-time Perceiving of Indoor 3D Scene Based on Visual Sensors of Tango Smartphone |
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| Liao Xuan,and Li Ming.Real-time Perceiving of Indoor 3D Scene Based on Visual Sensors of Tango Smartphone[J].Science Technology and Engineering,2018,18(30). |
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| Authors: | Liao Xuan and Li Ming |
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| Institution: | Wuhan University State Key Laboratory of Information Engineering in Surveying, Mapping and Remote Sensing,,Wuhan University State Key Laboratory of Information Engineering in Surveying, Mapping and Remote Sensing |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Tango Indoor 3D Scene ORB Feature SDBoW2 Real-time Perceiving |
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