| 大范围视觉伺服方法在空间机器人上的应用 |
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| 引用本文： | 张国亮,王捷,刘宏. 大范围视觉伺服方法在空间机器人上的应用[J]. 西安交通大学学报, 2009, 43(1) |
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| 作者姓名： | 张国亮 王捷 刘宏 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,150080,哈尔滨 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)，教育部长江学者和创新团队发展计划基金 |
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| 摘 要： | 为了克服人工维护卫星危险性高及成本昂贵等种种弊端,采用在卫星主体上安装一个空间机械臂、臂的末端安装单目摄像机的方法,无需远程遥操作控制,即可利用手眼视觉控制机械臂完成卫星的自我维护.在传统的基于位置的视觉伺服(PBVS)与基于图像的视觉伺服(IBVS)基础上,提出一种复合视觉伺服控制方法,通过在线估计目标的深度和旋转姿态来选择PBVS和IBVS控制器.该方法既具有两种伺服方法各自的优点,又保证了图像空间与笛卡尔空间轨迹的可控性.大范围运动(尤其是涉及到旋转伺服)时选择PBVS控制器,小范围运动时则使用IBVS控制器,从而实现了空间机器人的大范围完全自主视觉伺服控制.针对空间环境的特殊性,设计并实现了一种合作目标识别方法,确保了伺服系统能够在复杂的环境下快速稳定地提取伺服特征.实验结果表明,该方法在进行大范围视觉伺服时,伺服定位准确,对采样和标定误差具有鲁棒性.
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| 关 键 词： | 空间机器人 视觉伺服 目标识别 伺服控制 |
Wide Range Visual Servo Method Applied to Space Robot |
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| ZHANG Guoliang,WANG Jie,LIU Hong. Wide Range Visual Servo Method Applied to Space Robot[J]. Journal of Xi'an Jiaotong University, 2009, 43(1) |
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| Authors: | ZHANG Guoliang WANG Jie LIU Hong |
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